自动控制理论-根轨迹.pptVIP

来自中国最大的资料库下载 d1,d2分离点： 来自中国最大的资料库下载 d2 d1 ∵根轨迹上 11 2 * 7 0.343 1 = * . = K K =1 ∴ d1,d2点的k=？ 来自中国最大的资料库下载 分析： 1、当0k*0.343时，根轨迹在负实轴上，闭环有两个负实数极点 （过阻尼系统， ） 响应曲线如图， 非振荡平稳性好，但 太靠近虚轴（慢） 1 t C(t) 来自中国最大的资料库下载 2、0.343k*11.7，根轨迹是是复数（欠阻尼系统， ），单位阶跃响应振荡衰减 所以系统平稳性较好（靠近实轴） 经计算，切点上 来自中国最大的资料库下载 3. 11.7k*∞,又变成在负实轴上，闭环 有2个负实数极点，但2个极点一个(S1） 远离虚轴，另一个靠近零点构成偶极子， 性能由S1决定，故快速性比1好。但k太 大，抑制输入端噪声能力差。 t C(t) 来自中国最大的资料库下载 解：开环三个极点p1=0,p2=0,p3=-10 无零点， 渐进线 例2、设控制系统 讨论稳定性及改善措施。 来自中国最大的资料库下载 不稳定系统，且调整k无用， 改善：添一零点z0 · σa 渐近线： 与实轴的交点： 0| z0 |10 z0 来自中国最大的资料库下载 则 : why: 0| z0 |10 ? If | z0 |10 来自中国最大的资料库下载 求k的稳定域。 解： p1=0, p2=1, p3,4= , z1=-1 （如有开环极点或零点落在虚轴的右边，称为 非最小相位系统。） 例3 :某带自动驾驶仪的飞机，在纵向运动时的开环传递函数 来自中国最大的资料库下载 2.渐进线(3条) d1=0.46 d2=-2.22 3.分离点 来自中国最大的资料库下载 - ) ( - ω 12 + * k k 2 4 ω ω 0 16 3 0 3 = = + - * ω 4.虚轴交点： D(s)=S(S-1)(S2+4S+16)+K*(S+1) D（jω）=0 来自中国最大的资料库下载 k*的稳定域为23.3k35.7 来自中国最大的资料库下载 讨论 根轨迹适用于变量K或是K*开环增益,如系统 当a变化时的根轨迹法则不适用。 适用于负反馈系统,正反馈不适用。 多参数变化时,根轨迹变为一族。如 (K,T两变量) 来自中国最大的资料库下载 动态特性主要由极点s2, s3决定。 利用偶极子与主导极点的概念。 为了抵消主导极点 S=-0.1的不利影响， 配上零点：（10s+1） S1=-0.1 S2 S3 来自中国最大的资料库下载 例2 ：matlab应用 画出 (2) (3) 的根轨迹图。 来自中国最大的资料库下载 % 系统开环传递函数 num1 =1; num2 = [1 5]; den1 = [1 10 0 0]; den2 = [1 10 0 0]; % 增益相邻初始化 K = 0:0.1:700; % 求解根轨迹数据 r1 = rlocus(num1,den1,K); r2 = rlocus(num2,den2,K); % 根轨迹绘图1 figure(1); x = -6:0.1:1; y = -6:0.1:6; tx = zeros(1,length(x)); ty = zeros(1,length(y)); 来自中国最大的资料库下载 plot(r1,.); line(x,tx); line(ty,y); title(system roots locus （1）); xlabel(re-axis); ylabel(im-axis); grid; % 根轨迹绘图2 figure(2), x = -9:0.1:1; y = -6:0.1:6; tx=zeros(1,length(x)); ty=zeros(1,length(y)); plot(r2,.); line(x,tx); line(ty,y); 来自中国最大的资料库下载 title(system roots locus （2）); xlabel(re-axis); ylabel(im-axis); grid; 来自中国最大的资料库下载 来自中国最大的资料库下载 % 系统开环传递函数 num3 = [1 4]; den3 = [1 2 0];