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4. 导航引擎 4.7 路径规划 路径规划算法 ?A*算法 A*算法是一种静态路网中求解最短路最有效的方法。 公式表示为： f(n)=g(n)+h(n), 其中 f(n) 是从初始点经由节点n到目标点的估价函数， g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价， h(n) 是从n到目标节点最佳路径的估计代价。 保证找到最短路径（最优解的）条件，关键在于估价函数h(n)的选取： 估价值h(n)= n到目标节点的距离实际值，这种情况下，搜索的点数多，搜索范围大，效率低。但能得到最优解。 如果 估价值实际值,搜索的点数少，搜索范围小，效率高，但不能保证得到最优解。 Page * 4. 导航引擎 4.7 路径规划 路径路径规划算法 Page * 区域化分层搜索 道路交通网络分成两个等级,即高级网络和低级网络 定源节点O和目的节点D,同时确立源节点区域和目的节点区域 在源节点区域和目的节点区域内,应用Dijkstra算法确定高级网络上起始节点和终止节点 在高级网络上应用上节区域算法确定椭圆搜索区域 在椭圆区域内用Dijkstra算法搜索最短路径 连接两端点及椭圆区域最短路径构成完整规划路径 4. 导航引擎 Page * 规划路径 转向 路径空间信息 4.7 路径规划结果 包括路径详细信息，转向信息以及路书 完整路书 2. 导航电子地图数据 Page * 2.3 数据分类及数据结构 导航电子地图采用分层方法管理地图数据。根据交通导航应用目标，将地图数据归类为路网层、地物层、背景层三大类。 -背景类层对导航应用来讲，主要目的是对地图的美观直观作用，方便用户定位自己的位置，属于修饰类数据，其数据精度要求较低。 -地物类层是为用户提供导航、寻路以及查询目的地，是导航中必不可少的辅助数据，该类数据要求数量比较丰富，覆盖面广，但对数据的精度要求不高，在地图显示时，该类数据不是完全显示，而是针对用户的需求有针对性地显示部分数据，在地图中，地物类层内的数据间不存在相互之间的逻辑关系，但这些数据之间可以通过路网层数据建立起逻辑关系。? -路网层是整个地图的核心，车辆的定位导航完全依靠路网层来实现，该层数据的精度要求最高，同时该层地图还必须具备完整的数学逻辑模型，该层数学逻辑模型的好坏往往决定了整个导航系统的效率. 2. 导航电子地图数据 Page * 2.3 数据分类及数据结构 实时导航数据部分数据结构 2. 导航电子地图数据 Page * 2.4 空间数据的数学基础 坐标系 比例尺 空间数据数学基础 A B Subtopic D 地图投影 C 2. 导航电子地图数据 Page * 2.4 空间数据的数学基础 常用坐标系 WGS84：坐标原点为地球质心，Z轴指向BIH （国际时间服务机构）1984.O定义的协议地球极（CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系 CGCS2000：坐标原点为地球质心，Z轴指向IERS参考极方向，X轴指向IERS参考子午面与通过原点且同z 轴正交的赤道面的交线，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系 2. 导航电子地图数据 Page * 2.4 空间数据的数学基础 纸质地图比例尺：表示图上距离比实际距离缩放的程度。 电子地图比例尺：电子地图参考纸质地图各比例尺的内容与精度 比例尺 1:10万 1:5万 1:2.5万 1:1万 1:5000 1：2500 POI显示内容 知名地标性POI，如飞机场、车站、跨江大桥、大型隧道 重要地标性POI，如立交桥、高架桥、长途汽车站、广场、大厦、公园、球场 地标性POI，如重点大学、三甲医院、科技园区、写字楼、居民小区、星级宾馆 重要POI，如商场、旅游景点、大型连锁超市 次要POI，如邮局、大型连锁超市、银行、加油站、收费站 一般POI 道路显示 高速、国省道、部分县乡道、城市快速路、城市主干道、城市次干道 高速、国省道、县乡道、城市快速路、城市主干道、城市次干道、城市支路 同1:5万 全部道路 全部道路 全部道路 2. 导航电子地图数据 Page * 地图投影：利用一定数学法则把地球表面的经、纬线转换到平面上的理论和方法。 2.4 空间数据的数学基础 常用的投影方法 墨卡托投影（正轴等角圆柱投影） 高斯-克吕格投影 斜轴等面积方位投影 正轴方位投影 由于地球是一个赤道略宽两极略扁的不规则的梨形球体，故其表面是一个不可展平的曲面，所以运用任何数学方法进行这种转换都会产生误差和变形，为按照不同的需求缩小误差，就产生了各种投影方法。 2. 导航电子地图数据 Page * 2.5 数据的获取与更新 利用出行者反馈的信息来采集实时路况信息 利用遥感影像数据对导航电子地图数据进行更新 利