河北联合大学轻工学院机器人基础机器人第二章.ppt

机器人研究所 第二章 机器人机构学 南京理工大学制造工程学院 第二章 机器人机构 第1节 概述 第2节 机身和手臂机构 第3节 手腕部机构 第4节 行走部机构 第5节 机器人关节的驱动、传动机构 第6节 机器人的规格及主要性能指标 第一节 概述 1 机器人机构的分类 2 机器人机构的运动 3 机器人工作空间 1、机器人机构的分类 直角坐标型机器人(PPP) 沿着三个互相垂直的轴线移动来改变手部的空间位置。其前三关节为移动关节（Prismatic）运动形式如图。 1、机器人机构的分类 圆柱坐标型机器人(RPP) 该类操作机是通过两个移动关节(Prismatic)和一个转动关节(Rotation )来实现手部的空间位置的变化，运动形式如图所示。 1、机器人机构的分类 球坐标型机器人(RRP) 该类操作机用两个转动关节(Rotation )和一个移动关节(Prismatic)来改变手部的空间位置，运动形式如图所示。 1、机器人机构的分类 关节型机器人(RRR) 这类操作机是模拟人的上臂而构成的。它的前三个关节都是转动关节(Rotation ) ，运动形式如图所示。 2、机器人机构的运动 1）机器人的运动自由度 运动自由度的定义 用来确定手部相对于机身位置的每个独立变化的参数，称为机器人的自由度。 任一自由的空间物体，须有六个自由度描述其在空间的位置和姿态，三个正交移动轴，决定物体的位置；三个绕坐标轴 的转动，决定物体的姿态变化。 2、机器人机构的运动 1）机器人的运动自由度 运动自由度的定义 2、机器人机构的运动 1）机器人的运动自由度 运动自由度的定义 2、机器人机构的运动 1）机器人的运动自由度 2、机器人机构的运动 2）机器人的运动范围 指机器人手腕在空间运动图形及其大小，运动范围取决于臂部的自由度。 2、机器人机构的运动 3）机器人的各种运动形式 （1）直移型：直线运动 L 伸缩运动 E （2）回转型：扭角运动 T 摆角运动 R 3、 机器人工作空间 1）工作空间定义： 手腕部坐标系原点能在空间活动的最大活动范围。又称可达空间 ，或总工作空间。 3、 机器人工作空间 工作空间示意图 3、 机器人工作空间 工作空间示意图 3、 机器人工作空间 工作空间示意图 3、 机器人工作空间 工作空间示意图 3、 机器人工作空间 2）灵活工作空间 末端执行器可以任意姿态达到的工作空间。 3）奇异形位 总工作空间的边界点所对应的机器人的位置和姿态，及机器人工作空间内部使机械产生干涉的位置和姿态。 3、 机器人工作空间 4）两个基本问题 正问题：给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变化范围，求工作空间，称工作空间分析; 逆问题：给出某一限定的工作空间，求操作机的结构形式，参数和关节变量的变化范围，称工作空间的综合。 3、 机器人工作空间 5）确定工作空间的方法 解析法: 用数学模型计算工作空间的边界. 图解法: 国标规定了工作空间的几何作图法. ① 结构限制分析 ② 画出工作空间的主剖面（xoz剖面） ③ 画出工作空间的俯视剖面（xoy剖面） 第二节 机身和手臂机构 1、机身和手臂的作用 2、机身和手臂机构设计的特点 3、机身结构 4、手臂结构 1、机身和手臂的作用 机身定义：机身是连接、支承手臂及行走机构的部件. 作用：臂部的驱动装置或传动装置安装在机身上。 特点：机身有固定式和行走式两种。 手臂定义：手臂部件是连接机身和手腕的部件。 作用：支承腕部和手部，带动手及腕在空间运动。 特点：结构类型多、受力复杂。 2、机身和手臂机构设计的特点 刚度：为了得到较高的精度，机器人机身和手臂的机械结构刚度比强度更重要。刚度可分为结构刚度、支承刚度、伺服刚度等。 精度：机器人的精度可分为绝对精度和重复定位精度。机器人终端执行器（手部）的精度与臂和机身的位置精度密切相关。 平稳性：机身和臂部的运动多、质量较大、当负荷大且高速运行时，由于运动状态变化，将产生冲击和振动。应采取有效的缓冲装置以吸收冲击能量。 其他：对特殊要求的要有相应措施，如防爆、防尘、防水、防真空、防辐射、防腐蚀等。 3、机身结构 机身是支承手、臂且带其运动的部件，由于机器人的运动形式、使用条件 、负荷能力各不相同，所采用的驱动装置，传动机构、导向装置亦不同，使机器人机身有很大差异，结构十分复杂。 分类: 1)横梁式 2)立柱式 3)屈伸式 4)类人型 4、手臂结构 工业机器人的手臂一般具有3个自由度，即手臂的伸缩、回转、俯仰（或升降）运动； 手臂的