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实用标准文案 精彩文档 实验一 线性控制系统状态空间法分析 第一部分 线性控制系统状态空间模型的建立及转换 一、实验目的 1 掌握线性控制系统状态空间模型的建立方法。 2 掌握MATLAB中的各种模型转换函数。 二、实验项目 1 已知系统的传递函数求取其状态空间模型。 2 MATLAB中各种模型转换函数的应用。 3 连续时间系统的离散化。 三、实验设备与仪器 1、计算机 2、MATLAB软件 四、实验原理及内容 （一）系统数学模型的建立 1、传递函数模型 — tf 功能：生成传递函数，或者将零极点模型或状态空间模型转换成传递函数模型。 格式：G=tf(num,den) 其中，（num,den）分别为系统的分子和分母多项式系数向量。返回的变量G为传递函数对象。 2、状态方程模型 — ss 功能：生成状态方程，或者将零极点模型或传递函数模型转换成状态方程模型。 格式：G=ss(A,B,C,D) 其中，A,B,C,D分别为状态方程的系统矩阵、输入矩阵、输出矩阵和前馈矩阵。 3、零极点模型 — zpk 功能：生成零极点模型，或将状态方程模型或传递函数模型转换成零极点模型。 格式：G=zpk(z, p, K) 其中，z,p,K分别表示系统的零点、极点和增益。 【例】：G=tf([-10 20 0],[1 7 20 28 19 5])sys=zpk(G); G=tf([-10 20 0],[1 7 20 28 19 5])Transfer function:???????????? -10 s^2 + 20 s----------------------------------------s^5 + 7 s^4 + 20 s^3 + 28 s^2 + 19 s + 5 sys=zpk(G)Zero/pole/gain:???? -10 s (s-2)----------------------(s+1)^3 (s^2 + 4s + 5) （二）连续时间系统离散化 函数名称：c2d 格式：G=c2d(G1,Ts)，其中Ts为采样周期。 功能：连续时间系统离散化。 要求：先进行理论求解，再与仿真结果相比较。 【例】试写出连续时间系统 采样周期为T的离散化状态方程。 1、理论求解 解：先求 所以： MATLAB仿真程序及运行结果（自己编写程序并调试运行） A=[0 1;0 -2]; B=[0;1]; T=0.1; [G1 H1]=c2d(A,B,T) G1 = 1.0000 0.0906 0 0.8187 H1 = 0.0047 0.0906 分析 这里T=0.1;综上所述说明用MATLAB仿真与理论计算相同，MATLAB仿真是正确的。 （三）状态空间表达式的线性变换 函数名称：ss2ss 功能：完成状态空间表达式的线性变换。 格式：G=ss2ss(G1,inv(P)) 其中inv(p)为变换阵p的逆阵。 例： a=[0 1 0;0 0 1;2 3 0]; b=[0;0;1]; c=[1 0 0]; p=[1 ;0 1;-1 1 2;1 -2 4]; G1=ss(a,b,c,0); G=ss2ss(G1,inv(p)) a = x1 x2 x3 x1 -1 1 0 x2 1.665e-016 -1 0 x3 0 0 2 b = u1 x1 -0.1111 x2 -0.3333 x3 0.1111 c = x1 x2 x3 y1 1 0 1 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 五、思考题 1 MATLAB中的函数其实都是一些子程序，那么其ss2tf（）函数是如何编写的？ 答: A=;B=;C=;D=; Sys=ss(A,B,C,D); G=tf(Sys) 2 在MATLAB中对连续系统进行离散化有何现实意义？ 答:用数字计算机求解连续系统方程或对连续的被控对象进行计算机控制时，由于数字计算机运算和处理均用数字量，这样就必须将连续系统方程离散化。在MATLAB中对连续系统进行离散化，能够使得计算机能求解连续系统方程或对连续的被控对象进行控制。 第二部分 线性控制