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第 卷第 期 浙江工业大学学报 Ｖｏｌ．４４Ｎｏ．３
４ ３
４
年 月 ＯＵＲＮＡＬ ＯＦＺＨＥＪＩＡＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ｕｎ．２０１６
２ Ｊ Ｊ
０１６ ６
自平衡小车的模型分析与数据处理
， ，
胥 芳 倪紫京 占红武
（ ， ）
浙江工业大学机械工程学院 浙江杭州 １００１４
３
摘 ： ， ，
要 以单级倒立摆为数学模型的自平衡小车 对小车模型进行了建模和分析 找出影响自平衡的
， ，
参数 考虑参数在实际测量中的难易程度进一步筛选出能够实现自平衡所需要的重要参数 依据筛
，
选出的参数确定合适的传感器 对传感器的工作原理和传输的数据进行了详细的介绍和分析 由此
．
，
得出数据的处理方法 通过实际测量的数据和处理后的数据进行对比 确定了其在精度方面的可靠
．
，
性 也确信了自平衡小车在移动打印领域的可行性．
： ； ；
关键词 自平衡车 倒立摆模型 加速度计
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： ４ （ ） ０ ０
ＴＰ２７２ ００６ ３０３２０１６０３ ２８８ ４
Ａ １ － － －
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