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自动倒车策略 摘要 本文针对车辆与车位垂直的任意位置，参照对于目前针对自动泊车系统的研 究，考虑到生活中的实际情况，对于整个倒车过程的规律进行深入分析，采用几 何学相关知识简化车辆模型和倒车过程。在简化的几何的车辆运动学模型下，根 据泊车点附近的安全行驶范围、停靠位置和避障要求，列出约束条件，进而构建 多目标非线性规划模型，通过 Matlab 软件的求解，解决理想倒车起始点和最佳 泊车策略。 针对问题一，首先参考阿克曼转向几何，推导得出在倒车过程中，，车速只 影响车辆入库的时间，不会影响汽车的行驶轨迹，而行驶轨迹只与车辆的车长， 车宽和转向角有关。由此，可以看成车辆在泊车时是以圆的轨迹在行驶，行车轨 迹由一段圆弧组成，当车直行时可把车辆看作是做半径为无穷大的圆周运动。然 后参考了生活中倒车实际情况的同时，结合题目信息和实际情况，将倒车的过程 分为两种情况，第一种情况为车辆倒车起始点在车库左侧，为三段式倒车模式； 第二种情况为车辆倒车起始点在车库右侧，车辆直接倒行垂直泊车。在两种情况 下，分别建立笛卡尔坐标系，在不同情况的倒车过程中，我们以后轮车轴的中心 点位置作为基点对车身各个点位置进行分析研究，将两种情况的倒车过程分阶段 进行研究，得出各点的坐标和约束条件，然后借助MATLAB 软件进行编程求解。 得到当车辆到车库距离1119.5≤y3119.5 时，采用三段式倒车入库模式，理想 起始点为（-500,1119.5）；当3119.5≤y6619.5 时，采用直接垂直倒车入库模 式，理想起始点为（3500,3119.5）；在其他情况下，不满足安全行驶的约束条件。 针对问题二，首先根据问题一我们得出了分组后对应的理想起始点、前轮转 向角、后轮轨迹长度和对应圆弧转过的角度，根据模型一在建立过程中得出的坐 标关系方程，将理想起始点的坐标带入，运用MATLAB 编程，求得小车子在每个 阶段的坐标，从而得出车辆具体的泊车策略。对于理想起始点（-500,1119.5 ）， A 1 R 求解得到的泊车策略为从初始点 （-500,1119.5 ）以 =3785 为半径转过42.667 1 A 2 A 度到达 （2065.1,2121.2 ），再以 =3785 为半径转过47.337 度到达 （845.1268 ， R 2 3 -662.1006 ），然后垂直向后位移3504.9 毫米到达 （845.1268 ，-4167 ）完成倒 A 4 车入库。车速为10km/h，两个前轮转角均为36 度，后轮行驶距离为9450.4mm 。 对于理想起始点（3500,3119.5 ），求解得到具体泊车策略为从初始点B1 R B （3500,3119.5 ）以 =3785 为半径转过90 度到达 （-285.0386，-665.5386 ）， 3 3 然后垂直向后位移3202.1 毫米到达 （-285.0386，-3202.1 ）完成倒车入库。车 B 4 速为10 km/h，前轮转角为36 度，后轮行驶距离为9147.6mm 。 关键词：自动垂直泊车，多目标非线性约束，阿克曼转向几何，MATLAB