基于ARM的冗余微加速度计组合设计-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index：TP368 .: 004.3 Dissertation for the Master Degree in Engineering THE REDUNDANT MICRO ACCELEROMETER COMBINATION DESIGN BASED ON ARM Candidate： Zhang Wei Supervisor： Prof. Shi Xiaoping Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Control Engineering Affiliation: School of Astronautics Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学硕士专业学位论文 哈尔滨工业大学硕士专业学位论文 摘 要 航向速度与姿态航向是惯导系统中必不可少的重要参数。具有高度复杂性的 现代航天器，尤其是有人驾驶的由数百万组件构成的航天器，要求能够实时得到 载体的航向和姿态参数，同时要求惯导系统必须具备体积小、费用低、功耗低、 噪声低、维护简单、精度高、稳定性好、启动快、全时间工作能力好和实时性能 强等高性能的工作要求，传统的惯性测量单元由于体积大、费用昂贵、可靠性较 低且误差较高的缺点已经无法满足上述指标的要求。 以 MEMS(Micro-Electro-Mechanical System)器件为主的惯性测量组合技术是 最近几年研发出来的一项即不凭借外部信号也不向外部散射能量的自主式新型技 术，具有良好的隐蔽性、极高的数据传输速度、短时高精度、极好的稳定性、小 型化的体积和轻重量的优点，能够很好的弥补传统惯测组合技术难以克服的缺 点。加之 32 位微控制器技术的突破性进展以及高性能 MEMS 传感器件产业化的 实现，使得设计这种满足高性能要求的微型数据采集系统变成了现实。 本文以航天器中惯测组合系统的微型化与集成化为背景，设计了采用基于 ARM Cortex-M4 内核的 STM32F417ZG 微控制器为主控单元，带有无线发送功 能、RS232 接口、CAN 接口和 RS422 / RS485 接口技术的具有六维测量输出的集 成化微型加速度计组合系统。 在系统硬件设计方面，采用硬件资源丰富且运算速度高的 ARM 微控制器， 大大提高了系统的性能。数据传输接口多，实际应用变得非常的广泛。使用数字 型和模拟型加速度传感器，输出的加速度数据互为备份互为验证（冗余），保证 了系统的稳定性和实用性。 在系统软件设计方面，编写了系统的初始化程序和数据采集及传输的应用程 序，运用 LabVIEW 软件编写了上位机接收采集数据的图形界面程序。程序可移 植性强，在实际应用过程中非常的方便，为其他系统的设计工作提供了参考依 据，并可以节省很多宝贵的时间开销。 在加速度传感器的误差补偿与标定设计方面，提出了模拟型 MEMS 加速度 传感器的重力场翻滚法标定方案与标度变换的算法，和数字型 MEMS 加速度传 感器的多种误差源的补偿方案，为后期进行的加速度传感器的标定与补偿工作提 供了理论依据。 关键词：ARM；MEMS；加速度计；冗余；组合 I - Abstract Heading and attitude are the indispensable important parameters of the inertial navigation system.With high complexity of modern spacecraft, especially manned by millions of components of the spacecraft, carrier can get real-time heading and attitude parameters, also asks that the inertial navigation system must have a small volume, low cost, low power consumption, low noise, simple maintenance and high precision, good stabillty, fast start, the ability to work full time,powerful real-time performance and high performance work requirements such as high perf