基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究-农业机械学报.PDFVIP

２０１６年 １２月 农 业 机 械 学 报 第４７卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．１２．００４ 基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究 １，２ １ １ １，３ １ 赵栋杰 　张　宾　王学雷　郭洪红 　徐松兵 （１．中国农业大学工学院，北京 １０００８３；２．聊城大学机械与汽车工程学院，聊城２５２０００； ３．北京联合大学机电学院，北京 １０００２０） 摘要：针对间距较大作物的精准喷雾作业要求，提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法。该方法采用 单目场景／单目（多目）手眼混合视觉结构。场景相机用于作物目标的预定位，研究了基于其图像的作物形心三维 定位算法。手眼相机用于目标的跟踪对靶，提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法，并就矩特征组选取、图像雅可 比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究。仿真结果表明，该视觉跟踪方法能够完成对靶任务，且可 达到较高的控制精度。为进一步验证所提自动对靶方法的可行性，搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行 了室内对靶实验，实验测得样机移动速度在１５０～２００ｍｍ／ｓ时，喷头Ｘ、Ｙ、Ｚ向定位误差均小于等于６５ｍｍ。 关键词：喷雾机器人；图像矩；自动对靶；视觉伺服 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）１２００２２０８ ＡｕｔｏｍａｔｉｃＴａｒｇｅｔｏｆＩｎｄｏｏｒＳｐｒａｙＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＩｍａｇｅＭｏｍｅｎｔｓ １，２ １ １ １，３ １ ＺｈａｏＤｏｎｇｊｉｅ 　ＺｈａｎｇＢｉｎ　ＷａｎｇＸｕｅｌｅｉ　ＧｕｏＨｏｎｇｈｏｎｇ 　ＸｕＳｏｎｇｂｉｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｉａｏｃｈｅｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌｉａｏｃｈｅｎｇ２５２０００，Ｃｈｉｎａ ３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００２０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃｔａｒｇｅｔｉｓａｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｔａｒｇｅｔｓｐｒａｙｒｏｂｏｔ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｅｅｔｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｐｒｅｃｉｓｉｏｎｓｐｒａｙｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｆｏｒｌａｒｇｅｓｐａｃｉｎｇｃｒｏｐｓ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｔａｒｇｅｔｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ ｖｉｓｕａｌｆｅｅｄｂａｃｋｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ａｈｙｂｒｉｄｖｉｓｉｏｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｓｉｎｇｌｅｓｃｅｎｅｃａｍｅｒａａｎｄｓｉｎｇｌｅ（ｏｒ ｍｕｌｔｉ）ｅｙｅｉｎｈａｎｄｃａｍｅｒａｗａｓａｄｏｐｔｅｄ．Ｔｈｅｓｃｅｎｅｃａｍｅｒａｍｏｕｎｔｅｄｉｎｔｈｅｆｒｏｎｔｏｆｒｏｂｏｔｂｏｄｙｗａｓｕｓｅｄ ｔｏｐｒｅｌｏｃａｔｅｔａｒｇｅｔｃｒｏｐａｎｄｅｓｔｉｍａｔｅｒｏｂｏｔ’ｓｍｏｖｉｎｇｓｐｅｅｄ，ａｎｄａｌｇｏｒｉｔｈｍａｂｏｕｔｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｔａｒｇｅｔｃｒｏｐｓ ｃｅｎｔｒｏｉｄａｎｄｅｓｔｉｍａｔｉｎｇｏｆｒｏｂｏｔｓｍｏｖｉｎｇｓｐｅｅｄｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｅｙｅｉｎｈａｎｄｃａｍｅｒａｍｏｕｎｔｅｄａｔｔｈｅｅｎｄ ｏｆｓｐｒａｙｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｗｉｔｈｎｏｚｚｌｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｔｒａｃｋａｎｄａｉｍａｔｔａｒｇｅｔｃｒｏｐ．Ａｖｉｓｕａｌｔｒａｃｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄ ｗｈｉｃ