基于ARM的嵌入式运动控制系统的研究-电工理论与新技术专业论文.docxVIP

PAGE PAGE IV 目录 第 1 章 绪论- 1 - 1.1 课题研究的背景和意义 - 1 - 1.2 运动控制系统的概念 - 2 - 1.3 嵌入式系统 - 3 - 1.3.1 嵌入式系统的定义 - 3 - 1.3.2 嵌入式系统的特点 - 4 - 1.3.3 嵌入式系统的发展趋势 - 6 - 1.4 本文主要的研究内容和结构安排 - 8 - 第 2 章 运动控制系统规划及系统性能要求和指标- 9 - 2.1 运动控制规划的基本方法 - 9 - 2.1.1 运动控制系统插补原理简介 - 9 - 2.1.2 插补周期与进度、速度的关系 - 9 - 2.1.3 常用的插补方式及其优缺点 - 11 - 2.1.4 非圆曲线逼近的节点选取及其计算方法 - 16 - 2.2 运动控制系统的性能要求和指标 - 19 - 2.2.1 运动控制系统的性能要求 - 19 - 2.2.2 运动控制系统的性能指标 - 21 - 2.3 本章小结 - 22 - 第 3 章 嵌入式运动控制系统总体设计- 23 - 3.1 系统总的结构设计 - 23 - 3.2 系统结构各部分设计 - 24 - 3.2.1 嵌入式处理器 Cortex-M3- 24 - 3.2.2 步进电机及驱动细分 ‐ 25 ‐ 3.2.3 运动系统控制方式的选择 - 26 - 3.3 系统应用到的算法设计与实现 - 27 - 3.3.1 步进电机加减速算法的实现 - 27 - 3.3.2 速度加速度控制与直线及任意二次曲线轨迹运动的关系 - 30 - 3.3.3 任意曲线轨迹运动的规划 - 31 - 3.4 本章小结 - 36 - 第 4 章 系统硬件设计与实现- 37 - 4.1 硬件总体结构 - 37 - 4.2 基本单元模块 - 38 - 4.2.1 数据处理及信息管理单元 - 38 - 4.2.2 步进电机驱动模块 - 42 - 4.2.3 通信模块 - 45 - 4.2.4 信息显示及输入模块 - 46 - 4.3 本章小结 - 47 - 第 5 章 系统软件设计与实现- 48 - 5.1 系统软件集成开发环境 - 48 - 5.2 μC/OS-II 在 CORTEX-M3 处理器上的移植 - 49 - 5.2.1 μC/OS-II 内核介绍- 49 - 5.2.2 移植的层次结构 - 49 - 5.2.3 移植过程 - 50 - 5.3 系统软件各功能模块流程 - 53 - 5.3.1 信息输入及输出 - 53 - 5.3.2 运动策略与规划 - 54 - 5.3.3 通信模块 - 55 - 5.4 本章小结 - 57 - 第 6 章 实验结果与分析- 58 - 6.1 实验装置及实验结果 - 58 - 6.1.1 实验装置 - 58 - 6.1.2 实验结果 - 58 - 6.2 实验分析 - 60 - 6.2.1 运动轨迹控制过程中两轴运行速度仿真 - 60 - 6.2.2 步进电机加减速算法在运行过程中的波形显示 - 64 - 6.3 本章小结 - 65 - 第 7 章 结论与展望- 66 - 7.1 结论 - 66 - 7.2 展望 - 67 - 参考文献- 69 - 致 谢- 71 - 攻读硕士学位期间发表的学术论文- 72 - 图片目录 图 1 运动控制系统结构 ··············································································- 3 - 图 2 宿主机、目标机和交叉编译环境关系图···········································- 5 - 图 3 嵌入式系统开发过程 ··········································································- 6 - 图 4 嵌入式系统的发展趋势 ······································································- 7 - 图 5 直线插补和圆弧插补 ········································································- 10 - 图 6 逐点比较法的工作流程 ····································································- 12 - 图 7 积分用求和运算代替 ··········································