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第八章控制器-辽宁石化职业技术学院.doc
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教案正页
授课日期:化机0531班2007年3月
授课班级:化机0531
课 题: 第八章 基本控制规律
教学目的:
熟练地掌握PID控制器控制规律的应用特性,会用控制器的操作方法解释PID控制器的数学模型,为控制器的参数整定打下良好基础。
教具及参考书:《机组控制技术》教材、在仿真实验中完成教学。
讲授过程:(课程内容、教学环节)
教学环节设计:
(1)复习提问
(2)导入新课
(3)讲新课
(4)教学互动,在仿真实验中完成教学目标。
(5)小结、作业
教学内容:
8.1 概述
8.2 比例控制(P)
8.3 比例积分控制(PI)
8.4 比例积分微分控制(PID)
8.5 离散PID 控制算法
课程类型:
理论课+仿真实验
重点、难点、技能培养:
重点:会用控制器的操作方法解释PID控制器的数学模型。
难点:会用控制器的操作方法解释PID控制器的数学模型。
技能培养:
理论与仿真操作完全融合在一起教学,培养机组操作工PID控制器参数调整技能。
作业:
选择题(选择正确的答案,将相应的字母添入题内的括号中。)
1.若控制系统在PID调节器的作用下的过渡过程曲线如图8-14,判断原因( C )
(A)比例度太小 (B)积分时间太短 (C)积分分时间太长 (D)微分时间太短
图 8-15图 8-14题y
图 8-15
图 8-14题
y
2.若控制系统在PID调节器的作用下的过渡过程曲线如图8-15,判断原因( A )
(A)比例度太大 (B)积分时间太长 (C)微分时间太长 (D)微分时间太短
课后记:
理论与仿真操作完全融合在一起教学,很容易解决了教学难点,效果很好。
辽宁石化职业技术学院教案副页
8.1 概述
无论是何种控制器,都有其基本的控制规律,即控制器输出信号与输入信号之间的关系。控制器的输入信号e(t)是测量值与被控变量的给定值之差。控制器的输出信号是送往执行机构的控制命令。因此控制器的控制规律就是控制器的输出信号随输入信号e(t)变化的规律。 控制器的控制规律来源于人工操作规律,是模仿、总结人工操作经验的基础上发展起来的。控制器的基本控制规律有比例、积分和微分等几种。工业上所用的控制规律是这些基本规律之间的不同组合。此外还有其他如继电特性的位式控制规律等。 为了帮助理解控制器的基本控制规律,先简单介绍人工操作有哪几类规律,以图8-1 热交换器温度控制系统为例,说明控制器控制规律的含义。设热交换器出口温度为85℃,载热体是蒸汽。
图8-1 热交换器温度控制系统第一步,有人首先发现热交换器出口温度低于85℃ 时,就把蒸汽阀门全开,高于85℃时,就全关,这种做法称双位控制。因为阀门开度只有两个位置,全开或全关。可以看到,阀门在全开时,供应的蒸汽量一定多于需要量,因此温度将会上升,超过设定值
图8-1 热交换器温度控制系统
第二步,若在正常情况下,热交换器出口温度为85℃,阀门开度是三圈。有人这样做,若出口温度高于85℃,每高出5 ℃ 就关一圈阀门;若出口低于85 ℃
开启圈数
式中z是测量值。比例控制规律模仿上述操作方式,控制器的输出p(t)与偏差e(t)有一一对应关系
式中,是比例控制器的输出;是偏差为零时的控制器输出,;是控制器的比例放大倍数。 比例控制的缺点是在负荷变化时有余差。例如,在这一例子中,如果工况有变动,阀门开三圈,就不再能使温度保持在85℃ 。 第三步,比例操作方式不能使温度回到设定值,有余差存在。为了消除余差,有人这样做:把阀门开启数圈后,不断观察测量值,若低于85℃ ,则慢慢地继续开大阀门;若高于85℃ ,则慢慢地把阀门关小,直到温度回到85℃ 。与上一方式的基本差别是,这种方式是按偏差来决定阀门开启或关闭的速度,而不是直接决定阀门开启的圈数。 积分控制规律就是模仿上述操作方式。控制器输出的变化速度与偏差成正比,即
或
由积分式可看出,只要有偏差随时间而存在,控制器输出总是在不断变化,直到偏差为零时,输出才会稳定在某一数值上。 第四步,由于温度过程的容量滞后较大,当出现偏差时,其数值已较大,为此,有人再补充这样的经验,观察偏差的变化速度即趋势来开启阀门的圈数,这样可抑制偏差幅度,易于控制。 微分控制规律就是模仿这种操作方式,控制器的输出与偏差变化速度成正比,用数学公式表示为
控制规律的描述通常有表达式和阶跃响应曲线两种方式。其中阶跃响应曲线反映的是在阶跃偏差作用下,控制器的输出信号随时间的变化规律。特别注意阶跃响应曲线与前面提到的过渡过程曲线之间的关系(过渡过程曲
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