介电型EAP驱动机械手的研究-机械工程(微机电系统及微细制造)专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical Electrical Engineering Research on Dielectric EAP-actuated Robotic Manipulators A Thesis in Mechanical Engineering by Yang Bin Advised by Associate Professor Wang Huaming Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March, 2012 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 介电型 介电型 EAP 驱动机械手的研究 I I PAGE PAGE IV 摘 要 介电型 EAP（Electro-active Polymer）作为一种新兴的智能材料，性能类似于自然肌肉，具 有高能量密度、响应速度较快、变形大、环境适应性强等优点，在康复训练、力反馈等机器人 技术领域具有广泛的应用前景。 在对介电型 EAP 变形原理及驱动器工作过程分析的基础上，设计并制作了圆柱形介电型 EAP 驱动器。设计、实现了 EAP 膜双向拉伸平台以及用于圆柱形驱动器制作的半自动卷绕装置， 提高了驱动器制作质量与效率。 基于生物关节主动肌—对抗肌工作原理，设计了介电型 EAP 驱动的转动关节。对介电型 EAP 进行了有限元仿真，根据仿真结果确定驱动器的参数组合。对转动关节的输出转角、负载 特性以及堵转力矩进行试验测试，关节最大输出转角约为 10.5°，堵转力矩为 18.33 mN·m。 根据弹性大变形理论建立驱动器 EAP 膜的机电耦合模型，通过微分方程组求解可获得关节 输入电压与输出角度的关系，但计算耗时。将 CMAC(Cerebellar model articulation controller)神 经网络与 PD 控制器相结合实现关节输出角度与输入电压之间的非线性映射，避免了复杂计算 过程。对阶跃与正弦参考信号进行跟踪试验，针对跟踪过程的响应时间与误差进行分析。 结合转动关节工作原理，设计实现了一种介电型 EAP 驱动的二自由度转动机械手。根据机 械手的工作要求，完成控制电路的构建及控制程序的编写，实现对机械手动作的控制与状态监 测，对机械手末端进行圆轨迹跟踪控制。通过试验测量得到驱动器在不同长度、不同电压下的 机电特性，根据转动机械手在工作空间内的位置与输出力推算出相应驱动器的工作电压，并与 测量结果比较。对该介电型 EAP 驱动机械手性能进一步提高，可将其用于康复训练、微操作力 反馈等场合。 关键词：介电型电活性聚合物，驱动器，转动关节，有限元，小脑模型神经网络，机械手 ABSTRACT Dielectric EAP is a new kind of intelligent material, performance of which is similar to natural muscle, such as high energy density, fast response speed, large deformation and strong adaptability to environment etc, and has a broad prospect of application in the robotics fields, for example, rehabilitation training, force feedback etc. On the basis of the Dielectric EAP deformation principle and working process of dielectric elastomer actuators (DEAs), a type of rolled DEAs has been designed and man