基于MC9S12XS128单片机的智能车控制系统的分析-电气工程；电工理论与新技术专业论文.docxVIP

华北电力大学硕士学位论文 华北电力大学硕士学位论文 PAGE PAGE 10 第 1 章 绪 论 1.1 课题背景及研究的目的和意义 1.1.1 选题背景 在众目期盼之下，“勇气”号和“机遇”火星车分别在 2004 年 1 月 3 日和 2004 年 1 月 24 日顺利的登陆了火星，这两辆火星车在三个月内完成了所有的既定任务。 这些任务是：这两辆火星车应该在火星上工作 90 个工作日，由于自转周期差异， 这 90 个火星日相当于我们地球上的 92 天；火星车要在火星上行走 600 米以上的距 离，这 600 米应该包括 8 个不同的地点；火星车要将造访的 8 个地点周围环境的立 体照片和全景照片拍摄下来。由此可见，火星车是集路径规划、自动控制技术、通 信技术于一体的智能车[1]。 智能车又被称为轮式机器人[2]，它在我们的社会生产实践活动中的应用很广泛， “智能车”与“火星车”在机械机构、控制方法、控制策略等许多方面有着共性。 经过科学的研究和分析，各国相关专家和学者认为人们的道德修养、交通工具、 路况和相关法律法规的执行情况是城市交通安全问题的主要影响因素，城市道路安 全问题已经成为制约城市发展的问题之一。而解决该问题的途径之一就是提高车辆 的性能，即研发高性能的智能汽车[3]。经过研究，美国研究者认为：运输系统的智 能化将对国家经济和物流运输有着很大的影响，运输系统的智能化包括汽车的智能 化与交管系统的智能化[4]。它的价值和意义在于：通过智能化，可以使道路的拥挤、 堵塞有效减少，可以使运输工具的油耗减少 25%-40%，由此可见，智能化可以在很 大程度上提高交通运输的效率，有效的节约运输成本，促进社会发展[5]。 现行的智能车的研究主要集中于行车导航与定位、信息采集处理、车辆控制、 信息交换、汽车安全保证等方面的研究，若进一步的对智能车的技术方案与体系结 构进行研究，将始汽车变得更为“聪明”[6]。智能汽车的投入使用，将使汽车的驾 驶员的工作负担大幅度减小，将有效的提高交通运输的安全性，若再进一步的与智 能交通控制系统相结合，则可以实现更为合理的交通资源分配，提高运输效率。正 是因为智能车具有如此多的优点，所以各国都争相在智能车领域开展研究。 1.1.2 课题研究的目的和意义 智能车研究涉及自动控制、人工智能、信息融合、传感器、图像处理等多门学 科的内容，它是当前最为活跃的科学研究领域之一。智能车主要应用于无人驾驶， 无人生产线，服务机器人等领域，“智能车”技术正在渗透到社会主义现代化建设 的各个环节，常见的智能车应用领域有如下几个[7]： 在高电压、强辐射的环境下进行现场作业时，高压、强辐射环境对工作人员的 人身安全构成严重威胁，轻则危害健康，重则危及生命，若利用携带有专用仪器的 智能车代替工作人员进行现场作业则可避免这些危险。 矿厂井下作业时，瓦斯浓度和地压冲击是其主要存在的安全隐患，未发生事故 时能够及时的监测到这些隐患的先兆是矿产企业安全生产的保障，事故发生后能够 准确的监测到瓦斯浓度、冲击强度的实时情况则是实现营救和恢复生产的重要依 据。以智能车为载体，使其携带专用传感器深入井下去采集这些重要的数据，以便 为安全监测人员提供及时、准确、动态的信息，用于避免重大事故的发生。 在外太空环境下，智能车可以代替人进行服务和探测。美国的“勇气”号和“机 遇”号已于 2004 年 1 月顺利登上火星，并已经超期、超额完成了它们的使命，为 人类提供了火星上的宝贵数据。 智能车安装上专用传感器、控制端子就可以构成智能轮椅，根据残疾人的需求 不同智能轮椅可以做成不同的形式，如语音指令型、按键操作型等。智能轮椅的使 用可以极大的改变残疾人由于身体缺陷而造成的生活不便问题，在很大程度上提高 了其生活质量。 自动循迹、自动导航是智能车的研究领域之一，随着智能车研究的深入，能够 无人驾驶的智能车投入使用后能切实的改善道路交通安全状况、提高道路的利用 率、降低能量消耗，它将为我们人类社会带来巨大的经济效益。 1.2 国内外研究现状 1.2.1 国外研究状况 发达国家从上世纪 70 年代就开始了关于智能车的研究，目前，德国和美国在 智能车的实用性和可行性方面走在了世界的前列。 美国是世界上关于无人驾驶车辆研究水平最高、最早的国家之一，美国于上世 纪 80 年代就提出了自主地面车辆计划（ALV）[8]，该项研究研究的是一辆能够在校 园环境中自主驾驶的汽车。在美国，一些著名的高校也于上世纪 80 年代先后开始 了关于智能车的研究，这包括麻省理工学院、卡耐基梅隆大学等。由于智能汽车的 领域十分广泛，实现全智能的汽车在技术上很难实现，所以，在上世纪 80 年代末， 各国在关于智能车的研究上都先后把目标锁定在了问题比较简单的高速公