基于MEMS惯性传感器的车辆组合导航研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

㈣舢『『JJ『洲JJJ『I|f『『JJ『『『I㈣fJ『lIJY1 ㈣舢『『JJ『洲JJJ『I|f『『JJ『『『I㈣fJ『lIJ Y1 805063 1 Nanjing University ofAeronautics and Astronautics The Graduate School College of Automation Engineering |’ Integrated Vehicle Navigation Based on MEMS Inertial Sensors ^ AThesis in Measuring and Testing Technology and Instruments by Zhang Shiyu Advised by Associate Prof．Sun Yongrong Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering January,2010 承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研 究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构 的学位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名：徨逝作者签名：缝型鲨日期：畔 铲 时 e 南京航空航天大学硕士学位论文摘要 南京航空航天大学硕士学位论文 摘要 随着城市建设和交通的不断发展，随之产生的交通问题也日益严重并备受关注。作为 智能交通系统的关键之———车辆导航系统近年来发展迅速；随着MEMS技术的发展， MEMS惯性传感器在车载导航定位系统中的应用成为了当前的研究热点。本文对基于 MEMS加速度计和陀螺的GPS／DR车辆组合导航系统进行了大量的研究工作。 本文首先在对GPS和DR定位原理进行分析的基础上，提出基于MEMS惯性传感器 的GPS／DR车辆组合导航系统的实现方案，其中DR系统采用H48C加速度计和ADXR300 陀螺的组合。通过对车辆导航中用到的坐标系及其转换关系进行分析，为后面的组合导航 算法提供基础。 本文对GPS／DR车辆组合导航系统中的MEMS惯性传感器H48C三轴加速度计和 ADXR300陀螺的输出信号特性运用AR模型谱估计法进行分析；同时，为了提高DR系 统的定位精度，对加速度计和陀螺的误差模型进行深入的研究。对确定性误差，采用六方 位静态测试法和角速率测试法建立误差模型并进行补偿；对随机误差，采用小波分析方法 进行降噪和误差补偿。通过对误差的建模和补偿，有效提高了DR系统的定位精度。 组合导航算法是组合车辆导航系统的核心。本文对卡尔曼滤波的理论及其在组合导航 系统中的应用结构进行了介绍；在建立运动载体动态模型的基础上采用间接法设计了卡尔 曼滤波组合导航算法，对GPS和DR的信息进行有效地融合，提高系统的定位精度。 为验证本文所用的GPS／DR车辆组合导航系统的性能，在香港、南京两地区进行了大 量的实际跑车试验。融合各项研究成果，对跑车试验数据进行分析，取得了较为满意的结 果，验证了本文研究方案的可行性和有效性。 关键词：车辆组合导航系统，航位推算，微电子机械系统，惯性传感器，卡尔曼滤波 基于MEMS惯性传感器的组合车辆导航研究Abstract 基于MEMS惯性传感器的组合车辆导航研究 Abstract With the continuous development of the urban construction and transportation，the resulting traffic problems become more and more serous and receive much concern．Vehicle navigation system,which is of the key parts of Intelligent Transportation System(ITS)， develops rapidly in recent years．Along谢m the MEMS technology developing，the application of MEMS inertial sensors in vehicle navigation and positioning system appears to b