基于NAO机器人的模式识别和自定位研究-材料工程专业论文.docxVIP

３ ３ 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人 或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已 在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借 阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进 行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□， 在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 华中科技 大学硕士 学 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 对未知环境进行探索是当今仿人机器人研究领域中的较前沿的课题之一，精确的 模式识别和自定位则是未知环境探索的关键性技术。如何克服外部环境的不确定性 及仿人机器人自身传感器的约束性，是仿人机器人的模式识别和自定位的重点和难 点。本文基于仿人机器人 NAO，研究了仿人机器人在未知环境下的模式识别和自定 位算法，并在 RoboCup 标准平台下进行验证和应用。 通过实验比较得到鲁棒性更好的 HSI 颜色空间，根据 RoboCup 比赛的需求，建 立三坐标模型。根据小孔成像原理，提出了一种新的测距原理。 针对仿人机器人足球比赛场中的球场信息（球、球门、白线）的识别，根据计算 机视觉和模式识别的基本理论，提出了关于区域创建、线段创建的基本模式识别算 法，实现了仿人机器人 NAO 在 RoboCup 平台下对球场信息的准确识别。 针对仿人机器人足球比赛过程中机器人的自我定位，基于 RoboCup 比赛的标准 平台，提出了根据比赛场地上的白线相交点的信息实现仿人机器人的自我定位。同 时，由于每个仿人机器人视野的局限性，单个机器人很难完成对全局环境信息的获 取，本文采用将场地进行网格划分，实现全场信息的建模。 在实际环境中，考虑到单个机器人接收环境信息的局限性和自身的约束性，本文 开发了多机器人的通信定位技术，实现了多机器人之间的视觉共享，并且在 RoboCup 标准平台下有效地验证。 关键词：仿人机器人 NAO、模式识别、自我定位、视觉共享、RoboCup 标准平台 II II ABSTRACT Exploring the unknown environment was one of the frontier subjects in the field of humanoid robot study, The precise pattern recognition and self-localization were key technologies for exploring the unknown environment. How to overcome the uncertainty of external environment and the binding of humanoid robot sensors was the emphasis and difficulty for the pattern recognition and self-localization of humanoid robot. Based on humanoid robot NAO, the pattern recognition and self-localization algorithm were studied under the unknown environment, and were verified and applied in the RoboCup standard platform. By comparison experiment to ge a better robustness HSI color space, according to the needs of the RoboCup competition, modeled three coordinates. According to the principle of pinhole imaging, it propose a new method of distance. Aiming at identifying the field information (ball, gate