黄甫广义预测控制.docVIP

学校代码：10252 学号：1012020424 上海理工大学本科生论文 广义预测控制 姓名：黄甫 学院：光电 专业：测控 研究方向：预测控制 指导讲师：李*华 论文完成日期：2013年5月31日 University of Shanghai for Scienee andTech no logy Master Dissertation Generalized PredictiveControl Name: Hang Fu Department: Optical-Electrical andComputer Engineering Specialty: Measurement and ControlResearch Directi on: Predictive ControlSupervisor: Li Ye Complete Data: 31 May 2013 广义预测控制 Generalized Predictive Control 黄甫 Huang Fu （上海理工大学） （Un iversity of Sha nghai for Scie nee and Tech no logy） 摘要：本文简要介绍了广义预测控制基木方法及其近年來提出的改迓广义预测控制算 法，并对非线性系统广义预测控制、多变量系统广义预测控制、广义预测控制的稳定性与鲁 棒性分析作了进一步讨论。最后，概述了广义预测控制在工业中的应用和广义预测控制的 进一步研究方向。 Abstract: The basic method of generalized predictive control and some modified generalized predictive control algorithm are overiewed briefly in this paper. Nonlinear systems and multivariable systems generalized predictive control, stability and robustness of generalized predictive control are also deeply discussed? Finally the industrial application and the future tendency of generalized predictive control are reviewed briefly ? 关键词：广义预测控制；非线性系统；多变塑系统；稳定性 Key word： generalized predictive control; nonlinear system; multivariable system 1引 言 预测控制思想主要是在70年代形成的，进人80年代后，随着模型算法控制（MAC）的问世， 相继出现了动态矩阵控制（DMC）、扩展时域预测自适应控制（EPSAC）等结构各异的预测 控制算法。这些算法分别基于有限脉冲响应和有限阶跃响应模型，算法简单，容易实现。1984 年，Clarke及其合作者在上述算法的基础上，提出了广义预测控制（GPC）思想及基本方 法[1] ,GPC基于参数模型，引入了不相等的预测水平和控制水平，使系统设计更灵活.由于 广义预测控制具有预测模型、滚动优化和反馈校正三个基本特征，因而具有优良的控制性 能和鲁棒性，被认为是具有代表性的预测控制算法之一并被广泛应用于过程工业中。近年 来，广义预测控制吸引了众多学者对其进行研究。国际上，各大控制会议和杂志对它也非 常关注，近10年来的美国控制会议(ACC)、IEEE决策与控制会议和国际自动控制联合 会(IFAC)世界大会几乎每年来都有关于预测控制的专题分组及以预测控制为主题的工作 讨论会，1995年在韩国又召开了关于预测控制的国际讨论会。在广义预测控制方面也发 表了不少综述文献和著作[2] ~ [7]. 2广义预测控制的基本算法 GPC采用如下CRIMA模型来描述系统 -1)4- C(DW(C/A? 其中4(工】)，￡(乂】)，C(z )分别是阶数为几皿九的土 的多项式， “° J和CQ 是首-多项式。｛“°)｝，?。)｝和帖°〉｝分别表示系 统的输入、输岀和白噪声序列，° = 1 — 乂~?广义预测控制使用如下的二次目标函 J = E{ [/(/ + ) — + ?)]+ 艺}入[△?(￡ + k — 1)]2}. 其中，N\ N 分别为最小、最大预测长度，N.为控制长度，满足关系 X(r + — 1) = 0为控制加权序列，必+ k)是经柔化后的参考值。 在gpc中，不要求对象输出直接跟踪设定值，只要求yC沿着参考轨迹到达设定值 极小化目