步进电机与控制系统方案.ppt

4.1.3 步进电动机的主要性能指标 1. 步距角 2. 最大工作频率：在转子不失步的情况下，电动机连续工作时，输入脉冲信号的最大频率。 3. 最大突跳频率：在转子不失步的情况下，电动机能增加和减小的最大频率。 4. 步距差：理想的步矩角与实际的步矩角之差。 5. 输出转矩：电动机轴上的输出转矩的大小 步进电动机的输出转矩与脉冲频率的函数关系称为矩频特性。 三、电机选型计算方法 电机最大速度选择 电机定位精度的选择 电机力矩选择 三、电机选型计算方法 选择电机一般应遵循以下步骤： 电机最大速度选择 步进电机最大速度一般在600～1200 rpm。 交流伺服电机额定速度一般在3000 rpm，最大转速为5000rpm。 机械传动系统要根据此参数设计。 2. 电机定位精度的选择 机械传动比确定后，可根据控制系统的定位精度选择步进电机 的步距角及驱动器的细分等级。一般选电机的一个步距角对应 于系统定位精度的1/2 或更小。 注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。 伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一个数量 级。 3. 电机力矩选择 步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸） 转动惯量计算 物体的转动惯量为： 式中：dV为体积元，?为 物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm2 将负载质量换算到电机输出轴上转动惯量，常见传动机构与公式如下： 加速度计算 控制系统要定位准 确，物体运动必须 有加减速过程，如 右图所示。 已知加速时间 、最大速度Vmax，可得电机的角加速度： (rad / s2) 电机力矩计算 力矩计算公式为： 式中：TL为系统外力折算到电机上的力矩； ?为传动系统的效率。 四、计算例题（直线运动） 已知：直线平台水平往复运动，最大行程L＝400 mm，同步带传动；往复运动周期为T ＝ 4s；重复定位误差 ? 0.05 mm；平台运动质量M ＝ 10 kg，无外力。 求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。 平台结构简图 运动学计算 平均速度为： 设加速时间为0.1 S；(步进电机一般取加速时间为：0.1~1秒) (伺服电机一般取加速时间为：0.05~0.5秒) 则加减速时间共为0.2 S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一 半。 故有：L ＝ 0.2 ? Vmax / 2 ＋ 1.8 ? Vmax ＝ 0.4 m 得： Vmax ＝ 0.4 / （ 0.2 / 2 ＋ 1.8 ）＝ 0.211 m/s 所以，加速度为： 加速距离： 匀速距离： 减速距离和加速距离相同， 动力学计算 同步带上需要拉力： F ＝ M a + f 摩擦力：f ＝ ? M g 设导轨摩擦系数 ?＝ 0.1 则摩擦力：f ＝ 0.1 ? 10 ? 9.8 ＝ 9.8 N 惯性力: F1 ＝ M a ＝ 10 ? 2.11 ＝ 21.1 N 故：同步带上要有拉力 F ＝ F1+ f ＝ 21.1＋9.8＝ 30.9 N 选择同步带直径Φ和步进电机细分数m 设同步带直径Φ＝30 mm 周长为C＝3.14 ? Φ ＝ 3.14 ? 30 ＝ 94.2 mm 核算定位精度：脉冲当量δ ＝ C / (200 ? m) 0.05； m C / (200 ? 0.05)= 94.2 / (200 ? 0.05) = 9.42 核算最大转速：nmax ＝ Vmax/ C ＝ 0.211 / (94.2/1000) ＝2.24 r/s 第2级主动轮直径仍取：Φ3＝ 30 mm； 第1级主动轮直径取：Φ1＝ 25 mm； 减速比取：i ＝ 1 ：3； 显然，细分数太大，最大转速太低。 但是，同步带直径也不可能小2倍，所以只能增加一级减速 则第1级从动轮直径为取：Φ2＝75 mm； 电机最大转速为： 驱动器细分数： 故，取4细分就很合适了。 实际脉冲当量： 计算电机力矩，选择电机型号 第2级主动轮上的力矩：T2＝F?Φ3 / 2 第1级主