第4.1章可逆控制和弱磁控制的直流调速系统方案.pptVIP

可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 电力拖动自动控制系统 第 4 章 4.1 直流PWM可逆调速系统 内容提要 问题的提出 桥式可逆PWM变换器 直流PWM变换器的能量回馈 单片微机控制PWM可逆直流调速系统 4.1.0 问题的提出 有许多生产机械要求电动机既能正转，又能反转，而且常常还需要快速地起动和制动，这就需要电力拖动系统具有四象限运行的特性，也就是说，需要可逆的调速系统。 4.1.0 问题的提出（续） 改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向，都能够改变直流电机的旋转方向，这本来是很简单的事。 然而当电机采用电力电子装置供电时，由于电力电子器件的单向导电性，问题就变得复杂起来了，需要专用的可逆电力电子装置和自动控制系统。 4.1.1 直流PWM可逆调速系统 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称H形）电路，如图4-2所示。 这时，电动机M两端电压的极性随开关器件栅极驱动电压极性的变化而改变，其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种，这里只着重分析最常用的双极式控制的可逆PWM变换器。 +Us Ug4 M + - Ug3 VD1 VD2 VD3 VD4 Ug1 Ug2 VT1 VT2 VT4 VT3 1 3 2 A B 4 M VT1 Ug1 VT2 Ug2 VT3 Ug3 VT4 Ug4 图4-2 桥式可逆PWM变换器 H形主电路结构 双极式控制方式 （1）正向运行： 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、 VT4导通， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期间， Ug1 、 Ug4为负， VT1 、 VT4截止， VD2 、 VD3续流， 并钳位使VT2 、 VT3保持截止，电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us ； （2）反向运行： 第1阶段，在ton ≤ t ≤ T 期间， Ug2 、 Ug3 为正， VT2 、 VT3导通， Ug1 、 Ug4为负，使VT1 、 VT4保持截止，电流 – id 沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = – Us ； 第2阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止， VD1 、 VD4 续流，并钳位使 VT1 、 VT4截止，电流 –id 沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 输出波形 U, i Ud E id1 +Us t ton T 0 -Us O id2 图4-3 双极式控制可逆PWM变换器输出电压、电流波形 注意 ⑴UAB在一个周期内具有正负相间的脉冲波形，这是双极式名称的由来； ⑵id1相当于一般负载的情况，脉冲电流始终为正；id2相当于轻载情况，电流在正负间脉动，但平均值为正，等于负载电流； ⑶电动机正反转体现在驱动电压正负脉冲宽窄上，当正脉冲较宽tonT/2，则正转。 输出平均电压 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 （4-1） 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中 ? = 2? – 1 （4-2） 注意：这里 ? 的计算公式与不可逆变换器中的公式就不一样了。 调速范围 调速时， ? 的可调范围为0~1， –1? +1。 当? 0.5时， ? 为正，电机正转； 当? 0.5时， ? 为负，电机反转； 当? = 0.5时， ? = 0 ，电机停止。 注 意： 当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用。 性能评价 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续； （2）可使电机在四象限运行； （3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； （4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右； （5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 性能评价（续） 双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大