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第六章 点的运动学 §6-1 矢量法和直角坐标法 1. 表示质点运动的矢量法： 质点的空间位置用矢径r表示，它是时间的函数， r = r(t) 投影式： r = xi+yj+zk 轨迹：矢径r 端点的连线。 速度： 2. 表示质点运动的 直角坐标法 例6-1 椭圆规。曲柄OC绕O转动，C与规尺AB铰接，滑块A和B在滑槽中运动，已知：OC=AC=BC=l，MC=a,φ=ωt。 求：M的运动方程、轨迹、速度、加速度。 解：点M的坐标(运动方程)： 例6-2 正弦运动机构，曲柄OM=r，以匀角速度ω绕O点转动，转角φ= ω t+θ0。滑杆AB在固定的垂直槽内滑动，滑块M在机构的水平滑槽内运动，求A、B两点的速度、加速度。 解：点B的运动： 点A的运动： §6-3 自然法 自然法：利用质点轨迹作为曲线坐标系描述其运动。 1. 弧坐标：在轨迹曲线上建立弧坐标。s=s(t) 2. 自然轴坐标系 切线及其单位矢τ：轨迹曲线的切线方向的单位长度的矢量。 主法线单位矢n：由质点所在位置指向曲率中心的单位长度的矢量。 副法线单位矢b：与和构成右手螺旋系的的单位长度的矢量。 密切面：轨迹曲线上两个邻点的切线形成的平面。 法平面：过轨迹曲线某点与切线垂直的平面。 主法线，n：法平面与密切面的交线。 副法线，b：与切线、主法线垂直的线。 τ ，n，b组成右手螺旋系 3. 曲线坐标的一些性质 （1）曲率中心：曲线上两个邻点的法线交点。 曲率半径：曲线上的一点到曲率中心的距离。 设M和M’是曲线上的两个邻点，相距△s，切向单位矢分别τ(s) 为和τ(s+ △ s) ，曲率半径为ρ。 曲率半径ρ的定义 ： 3.点的速度 例6-4 半径为r的轮子沿地面直线轨道作纯滚动，转速为ω，转角为φ= ω t。求轮上任一点M的运动方程、速度、加速度（切向、法向）。 解：初始时，设点M与点O重合。 求M点的坐标（运动方程）： 求M点的速度： 求M点的曲线位移： 方法1 求M点的曲线位移： 方法2 轮摆线 习题6-5 套管A由绕过定滑轮B的绳子牵引而沿着导轨上升。滑轮中心到导轨等距离为l，设绳索以速度v0拉下，忽略滑轮尺寸，求套管A的速度和加速度与x的关系。 解： 作业 6-4 6-6 * 加速度： 质点的位置坐标是时间的函数： x=x(t), y=y(t), z=z(t), 速度： v = vxi+ vyj+ vzk 加速度： a = axi+ ayj+ azk 消去t，得轨迹方程： 速度： 加速度： (2)切向单位矢沿曲线的变化率 令：τ(s+Δs)-τ(s)=Δτ 显然， Δτ指向曲率中心。 点的速度v就是切向速度 。 4.点的加速度: 动点移动时，速度大小和方向都发生改变。 切向加速度 法向加速度 全加速度 求M点的加速度：