第3章_数字PID控制算法.pptVIP

3.4 PID调节器参数整定方法 3.4.1采样周期的选择 ◆ 根据香农采样定理，系统采样频率的下限为 fs = 2fmax，此时系统可真实地恢复到原来的连续信号 。 ◆ 采样周期T小于离散系统临界稳定的周期Tw。 ◆ 采样周期大于计算机执行控制程序和输入输出时间Tj。 ◆ 从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度，采样周期必须大于这一时间 3.4 PID调节器参数整定方法 3.4.1采样周期的选择 ◆从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些 ◆从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些 ◆从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的 ◆被控对象看，快速系统和慢速系统的区别 3.4 PID调节器参数整定方法 ◆ 实际选择采样周期时，必须综合考虑 — 给定值的变化频率； — 被控对象的特性； — 执行机构的类型； — 控制算法的类型；PID算法中，积分和微分的作用大小和采样周期有关。 — 控制的回路数：控制的回路数n与采样周期T的关系： Tj为第j回路控制程序执行时间和输入输出的时间之和 3.4 PID调节器参数整定方法 — 采用周期应远小于对象的扰动信号的周期 — 当系统纯滞后占主导地位时，应按纯滞后大小选取，并尽可能使纯滞后时间接近或等于采用周期的整数倍 — 考虑对象所要求的控制质量，精度越高，采样周期越短，以减小系统的纯滞后 3.4 PID调节器参数整定方法 ◆ 常见被控量的经验采样周期 被测参数 采样周期 说 明 流量 1—5 优先选用1—2s 压力 3—10 优先选用6—8s 液位 6—8 优先选用7s 温度 15—20 取纯滞后时间 成分 15—20 优先选用18s 3.4 PID调节器参数整定方法 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 3.4.2 PID控制器参数整定的方法： 　　一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。 　　二是工程整定方法。它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。 3.4 PID调节器参数整定方法 3.4.3 PID整定的理论方法 　通过调整PID的三个参数Kc、TI、TD ，将系统的闭环特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标 　只有被控对象的数学模型足够精确时，才能把特征根精确地配置在期望的位置上，而大多数实际系统一般无法得到系统的精确模型，因此理论设计的极点配置往往与实际系统不能精确匹配 PID调节器参数整定 3.4.4 PID调节参数工程整定 （一）试凑法确定PID参数 ◆ 通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线，然后根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数 ◆ Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性下降；Ti增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减慢；Td增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱 PID调节器参数整定 在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤，步骤如下： （1）整定比例控制 ??? 预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。用选定的TS使系统工作。这时去掉积分和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐加大比例放大系数KP，即将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线，即系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘） PID调节器参数整定 如果仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，则需加入积分环节 整定积分环节 ???若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 PID调节器参数整定 　若使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经复调整后仍达不到要求，这时可加入微分环节 （3）整定微分环节 　若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 先置微分时间TD