数字信号处理第二章3.pptVIP

1 2.4.5 信号流图和梅逊公式（S·J·Mason） 方块图是一种很有用的图示法。 对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。 Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.4.5.1信号流图中的术语 2 输入节点：具有输出支路的节点。图中的 3 ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 4 注意:找回路的顺序! 5 和 和 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。 ＊在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 6 ※信号流图的性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 7 2.4.5.2 信号流图的建立 例：画出如图所示系统方块图的信号流图。 8 例：画出如图所示系统方块图的信号流图。 解： ③在比较点之后的引出点只需在比较点后设置一个节点便可。 ④在比较点之前的引出点，需设置两个节点，分别表示引出点和比较点。 ①从输入到输出,确定一条最长的前向通道; ②用小圆圈表示各比较点、引出点对应的节点； ⑤用信号线连接各节点，并标注支路增益。 9 例：画出如图所示系统方块图的信号流图。 10 2.4.5 信号流图和梅逊公式（S·J·Mason） 方块图是一种很有用的图示法。 对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。 Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.4.5.1信号流图中的术语 11 输入节点：具有输出支路的节点。图中的 12 ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 13 14 和 和 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。 ＊在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 15 ※信号流图的性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 16 2.4.5.2 信号流图的建立 ⑴ 由微分方程绘制 方程，与画方块图差不多。 ⑵ 由系统方块图绘制。 例：画出如图所示系统方块图的信号流图。 解：①用小圆圈表示各变量对应的节点 ②在比较点之后的引出点只需在比较点后设置一个节点便可。 ③在比较点之前的引出点，需设置两个节点，分别表示引出点和比较点。 17 例：画出如图所示系统方块图的信号流图。 18 2.4.5.3 梅森公式 信号流图特征式，它是信号流图所表示的方组的系数矩阵的行列式。在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间的增益，其分母总是 ，变化的只是其分子。 式中 系统总增益（总传递函数） 前向通路数 第k条前向通路总增益 ―所有不同回路增益之和； ―所有两两互不接触回路增益乘积之和； ―所有m个不接触回路增益乘积之和。 不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为第k条前向通路特征式的余因子。 19 例：求如图所示信号流图的总增益 20 21 例：利用梅森公式 求下图所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 22 4个单独回路 互不接触 前向通路余子式： 23 总结 控制对象模型(微分方程)的建立 传递函数(拉氏变换,反变换) 系统方框图的建立方法 方框图的简化 信号流图的建立 梅森公式 24 例１：试证明如图所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 2.4 自动控制系统例题 25 解：对于机械网络，输入为　　，输出为　　，根据力平衡，可以列写出其运动方程式： 对于电气网络，写出电路方程式： ① ② ③ ④ 26 力-电压相似 机械系统（a）和电气系统（b）