顺馈控制的误差分析报告.pptVIP

§3-6 顺馈控制的误差分析 R(s) C(s) G1(s) Gf(s) Gc(s) G(s) F(s) + 一．应用顺馈补偿扰动信号对系统输出的影响 1.顺馈补偿实际上是应用开环控制方法去补偿扰动信号的影响，所以它不改变反馈系统的特性（如稳定性）。 2.对补偿装置的参数要求有较高的稳定性，否则削弱补偿效果。 3.由于顺馈补偿的存在，可降低对反馈系统的要求，因可测干扰由顺馈完全或近似补偿，由其他干扰引起的误差可由反馈系统予以消除。 说明： C(s) Kf/KD G1(s) K Gc(s) G2(s) G(s) Gf(s) F(s)=-ML(s) R(s) G1(s) G2(s) Gbc(s) R(s) C(s) 1.原理： 二．应用顺馈减小系统控制信号的误差 在反馈基础上引入控制信号的微分作为系统的附加输入从而减小 号的误差。 系统响应控制信 2.对误差和稳定性的影响 a.误差 由上式可见系统型别由I型提高到II型。 系统由I型变为III型，从而使稳定性能大为提高。 b.稳定 R(s) C(s) Gbc(s) - + 练习题 1、控制系统结构图如下图所示，试分别使用结构图简化和信号流图的方法求 。 解1： 利用方框图化简方法求解 解2： 用信号流图法求解 该信号流图有5条前向通道，7个独立回路。前向通道增益分别为：P1=G1G2G3G4G5G6，P2=G1G4G5G6G7，P3=G1G2G3G4G6G8， P4=G1G4G6G7G8， P5=G1G2G9。 7个独立回路分别为： L1＝-G4H1， L2＝-G6H2， L3＝ -G2G3G4G5G6H3 ， L4＝-G4G5G6G7H3， L5 ＝-G2G3G4G6G8H3， L6＝-G2G9H3，L7＝-G4G6G7G8H3 所以 2个不接触回路分别为： L1 L2 ＝ G4G6H1H2 ， L1 L6 ＝G4G9H1 H3 ， L2 L6 ＝G2G6G9H4H3 3个不接触回路分别为： L1 L2 L6 ＝ -G2G4G6G9H1H2 H3 2、某随动系统结构图如图所示。已知K1＝40V/rad, K2=0.5V/rad, T=0.2s,τ＝2V·s.试求： (1)加入速度反馈前后系统暂态性能指标σ％和ts； (2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应，τ应取何值？计算其调节时间。 解：(1)加入速度反馈前，可以求得系统的闭环传递函数为 与二阶系统的标准传递函数 相比 于是得自然频率  阻尼比由 得 此时 加入速度反馈后，可以求得系统的闭环传递函数为 与二阶系统的标准传递函数 相比 于是得自然频率  阻尼比由 得 此时 (2)为使加入速度反馈后的闭环系统出现临界阻尼的非振荡阶跃响应，应使ζ=1。 则应有 可以解得 此时 解：系统特征方程为 为使系统稳定，必须： （1）特征方程各项系数大于0，即要求K＞0； （2）列劳斯阵 第一列各项系数应大于零，于是有 12－K＞0，即K＜12。 为使系统稳定，K的取值范围应为0＜K＜12，临界开环增益为Kp＝12。 3：已知单位负反馈系统的 ，试确定使系统稳定时K的取值范围。 4：已知单位负反馈系统的 开环传递函数 (1) (2) (3) 试位置误差系数Kp、速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka。 解： （1） （3） （2） 谢谢大家！ 感谢您的观看！