角分类机自动上料控制系统设计与建模-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

舢Y 舢Y 舢8 m4 M2 栅8㈣3M0 A Thesis in Control Theory and Control Engineering Design and Modeling on Automatic Feeding Control System of Angle Sorter By Wu Shiliang Supervisor：Associate Professor Guan Shouping Northeastern University June 2008 句 声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得 声明 本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得 的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人己经发表或撰写过 的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工 作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢 =￡t ，恳。 学位论文作者签名： 绥也等 Et 期： 7月5-E) 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论 文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部 或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。 作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后： 半年口 一年口 一年半口 两年∥ 学位论文作者签名：缓髟壶 导师签名： 签字日期： 签字日期： 东北大学硕士学位论 东北大学硕士学位论 摘要 角分类机自动上料控制系统设计与建模 摘 要 f，’ 角分类机的自动上料系统是属于全自动角分类机的子系统。电磁振动上料机是自动 ≯t 化加工与自动装配系统中一种常用的自动供料装置，由于它具有上料效率高、定向性好、 工作可靠性较高、机械结构简单、通用性好和供料速度容易调节等优点，在全自动角分 类机的上料系统中扮演至关重要的角色。 本文针对角分类机的自动上料系统，开展了如下两个方面的工作： 一是设计了自动上料控制系统。自动上料控制系统主要是由驱动器模块，单片机控 制电路，电压检测电路，频率检测电路，保护电路以及光纤传感器测速回路等组成。单 片机控制电路是控制系统的核心，利用算法能够产生SPWM控制驱动器输出可调频调 压的半波交流电；电压及频率检测电路检测驱动器输出交流电，并把检测信号反馈给单 片机，实现自动上料系统的内环控制；为了确保驱动器的安全性能，保护电路用来防止 输出过流；光纤传感器检测输料速度，将检测信号反馈给单片机，实现自动上料系统的 外环控制，双闭环控制保证物料稳定的输料速度。 二是从理论上推导了电磁振动上料机的输料速度数学模型。基于振动理论及运动理 论的分析，建立了激振力频率在系统固有频率附近的平均输料速度模型。该模型当中含 有电磁系数、摩擦系数、相对阻尼系数等未知量，本文利用自适应遗传算法辨识这些参 数。 通过仿真与实验说明，实际测量的平均速度与理论上计算的速度相接近，而且采用 的数字控制器能够达到很好的控制效果，从而实现了预期的目的。 关键词：电磁振动上料机；驱动器；调频调压；建模与参数辨识；遗传算法 一II— A 东北大学硕士学位论 东北大学硕士学位论 Abstract Design and Modeling on Automatic Feeding Control System of Angle S orter Abstract l：：． The automatic feeding system of angle sorter is a subsystem of automatic angle sorter． Electromagnetic vibrating feeder is a common device of automatic feeding in automatic processing and assembling systems．With features such as high feeding efficiency，good orientation，high liability，s