角钢自动码垛机的结构分析与优化设计-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Structural Analysis and Optimal Design of Angle Automatic Stacker Crane Dissertation Submitted to Hebei United University in partial fulfillment of the requirement for the degree of Master of Engineering by Wang Longyu (Mechanical Engineering) Professor Li Zhanxian Supervisor:  Wang Youyi March, 2015 独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的 地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含 为获得河北联合大学以外其他教育机构的学位或证书所使用过的材 料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了 明确的说明并表示了谢意。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 关于论文使用授权的说明 本人完全了解河北联合大学有关保留、使用学位论文的规定， 即：已获学位的研究生必须按学校规定提交学位论文， 学校有权保 留、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以将学位论 文的全部或部分内容采用影印、缩印或编入有关数据库进行公开、检 索和交流。 作者和导师同意论文公开及网上交流的时间： □ 自授予学位之日起 □ 自 年 月 日起 作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月日 签字日期： 年 月日 摘 要 摘 要 在自动化程度日益提高的钢铁企业，很多环节的生产效率和生产质量都得到明 显改善，但是仍有部分环节自动化程度还很低，制约着企业的生产效率，角钢的码 垛环节就是其中一个。 基于上述问题，提出一种二自由度并联角钢自动码垛机。该角钢自动码垛机结 构简单、体积小、运动速度快、动作准确，能够有效提高生产效率及生产质量，解 决现有码垛机运动速度慢、动作不准确、生产效率低下的难题。和串联机构相比， 并联角钢自动码垛机刚度大，能够承受更大的力矩和力。 课题主要以二自由度并联角钢自动码垛机为研究对象，依据几何投影学，将二 自由度并联角钢自动码垛机等效成平面机构，对其进行运动学分析和奇异性分析。 结合实际分析数据，对角钢自动码垛机进行结构优化，根据导轨倾斜角度和运动学 参数的关系，最终对其导轨进行倾斜设计。 运用虚拟机构法，构造等效机构，建立角钢自动码垛机的三维空间坐标模型， 再根据转化关系，将三维模型转化为易于理解的平面图，最后得出角钢自动码垛机 的尺寸设计空间。运用极限圆法对角钢自动码垛机的理论工作空间进行研究，得到 不同形状的理论工作空间，根据连杆的长度范围，确定最优的理论工作空间。 运用多项式曲线法、正弦曲线法、修正梯形曲线法对角钢自动码垛机末端执行 机构的加速度进行研究，得出各个方法最大加速度的表达式。根据实际情况，确定 角钢码垛机的运行周期和运行路径，最后根据实际情况选用最适合角钢自动码垛机 轨迹规划的方法，同时也对轨迹规划曲线进行圆弧优化。 运用拉格朗日法对角钢自动码垛机进行动力学分析，建立逆解模型和动力学方 程，求出滑块的驱动力。根据丝杠的轴向载荷、伺服电机瞬时最大输出扭矩，选取 适合该机构的伺服电机。 根据上述理论分析，角钢自动码垛机和实际工况相符，运行高效、平稳，能够 促进钢铁企业生产效率的提高，同时也对钢铁企业自动化程度的加深有着重大意 义。 图 34 幅；表 6 个；参 45 篇。 关键词：角钢自动码垛机；机构优化；工作空间分析；轨迹规划；动力学分析 分类号： TH113.2 - I - 河北联合大学硕士学位论文 Abstract With the increasing degree of automation in iron and steel enterprises, the productive efficiency and quality in many links are significantly improved. But some links in the degree of automation is still very low, which restricts the productive efficiency. Palletizing link angle is one of them. Based on the above problems, a ki