自动控制原理 4章 根轨迹法.ppt

第4章 根轨迹法 4.1 反馈系统的根轨迹 4.2 绘制根轨迹的基本规则 4.3 典型反馈系统的根轨迹举例 4.4 参量根轨迹 习题 4.1 反馈系统的根轨迹 基于系统稳定的充要条件是反馈系统的稳定性由其闭环极点惟一确定。 又在已知反馈系统的闭环极点与零点在s平面分布的情况下， 应用拉氏变换方法可以毫无困难地研究反馈系统对输入信号的响应特性。 反馈系统的闭环极点就是该系统特征方程的根。 这样， 由已知反馈系统的开环传递函数确定其闭环极点分布， 实际上就是解决系统特征方程的求根问题。 根轨迹法是在已知反馈系统开环极点与零点分布的基础上， 通过系统参数变化图解特征方程， 即根据参数变化研究系统闭环极点分布的一种图解法。 根据伊凡思提出的方法， 用来绘制反馈系统根轨迹的方程称为根轨迹方程。 根轨迹方程取自反馈系统的特征方程， 其求取步骤是： 首先写出反馈系统的特征方程， 即 1±G(s)H(s)=0 （4-1） 式中,G(s)为反馈系统的前向通道传递函数； H(s)为反馈系统中主反馈通道传递函数； G(s)H(s)为反馈系统的开环传递函数；“+”号对应负反馈系统； “-”号对应正反馈系统。 其次将式（4-1）改写成 G(s)H(s)=-1 （4-2） G(s)H(s)=+1 （4-3） 其中, 式（4-2）为绘制负反馈系统根轨迹的根轨迹方程， 而式（4-3）则是绘制正反馈系统根轨迹的根轨迹方程。 应用根轨迹方程（4-2）或（4-3）绘制反馈系统根轨迹之前， 需要把根轨迹方程中的开环传递函数G(s)H(s)化成通过极点与零点表达的标准形式， 即 式（4-4）所示开环传递函数的标准形式必须具有下列特征： （1） 参变量k必须是G(s)H(s)分子连乘因子中的一个； （2） G(s)H(s)必须通过其极点与零点来表示； （3） 构成G(s)H(s)分子、 分母的每个因子（s-zi）(i=1， 2， …， m) 及（s-pi）(i=1， 2， …， n) 中s项的系数必须是+1。 开环传递函数G(s)H(s)化成如式（4-4）所示的标准形式后， 如果由式（4-2）得到的根轨迹方程为 G(s)H(s)=-1=1·ej(180°+i360°) i=0, 1, 2, ... （4-5） 或写成 |G(s)H(s)|=1 （4-6） ∠G(s)H(s)=180°+i360° i=0, 1, 2, ... （4-7） 则联解式（4-6）和（4-7）与求解根轨迹方程（4-5）等价。 这时， 式（4-6）构成了绘制反馈系统根轨迹的幅值条件， 而式（4-7）为绘制反馈系统根轨迹的相角条件。 如果由式（4-3）, 对于具有标准形式的G(s)H(s)求得的根轨迹方程为 G(s)H(s)=+1=1·ej(0°+i360°) i=0, 1, 2, ... （4-8） 或写成 |G(s)H(s)|=1 ∠G(s)H(s)=0°+i360° i=0, 1, 2, ... （4-9） 在上述格式中, |G(s)H(s)|及∠G(s)H(s)分别是开环传递函数的模与相角， 由式（4-4）求得为 最后， 还需要注意两个问题： (1) 反馈系统的根轨迹是根据根轨迹方程的相角条件绘制的， 但相角条件有二， 于是相应的根轨迹也有两种形式。 按相角条件式（4-7）绘制的根轨迹称为180°根轨迹， 而按相角条件式（4-9）绘制的根轨迹称为0°根轨迹。 (2) 反馈系统的根轨迹反映了参变量在［0， ∞)区间上的变化， 根轨迹上的每一个点都与参变量在 ［0， ∞)上的一个取值相对应， 所以绘制完整的根轨迹