第三章线性时不系统的标准形与最小实现.pptVIP

下面介绍变换的具体做法。 2）.?列出可控性矩阵： 按上面的排列顺序，自左向右挑选出n个线性无关向量，再重新排列如下： 1）. 不失一般性，假设B=[b1 b2,……bp]列满秩； 4）. 求出 P1，以 hi 表示P1阵的 然后构造变换阵： 5）. 取非奇异变换 ,就可得到 讨论：1）P2的可逆性证明： a）由 * 第三章 线性时不变系统的 标准形与最小实现 标准形可以显然、简洁的方式反映系统的可控性、可观测性或其它性质； 为什么要研究标准形和最小实现？ 利用标准形有时会极大简化控制律的设计。例如在动态输出反馈控制律设计、一些自适应控制系统的控制律设计中，由于仅输出状态可测量，往往采用一些标准形作为控制律设计的基础，从而使控制律的设计尽可能简化； 最小实现可以避免对系统可控性和可观测性的讨论，简化分析和控制器设计。当然，在系统分析时，有时也需要用到非最小实现。 §3-1系统的标准形 一、单变量系统的标准形 求标准形的等价变换阵也有两种方法： 先求P; 先求 P?1 。 定理3-1：设系统(3-1)可控，则可通过等价变换将其变成如下所示的可控标准形： 1. 可控标准形实现 求可控标准形的方法一：先求变换阵P 求可控标准形的方法二：先求变换阵P?1 1). 令基底为： 证完。 解：先判断可控性，再计算变换矩阵，将状态方程化为可控标准形。 例题:设系统状态方程为 试将系统状态方程化为第二可控标准形。 此时标准形中的系统矩阵的最后一行的系数其实就是A阵特征式的系数，但符号相反。 现根据前述方法构造变换矩阵 P 则变换矩阵为 2. 可观测标准形实现 复习：对偶原理 定理3-2：设系统(3-1)可观，则可通过等价变换将其变成如下所示的可观标准形： 一个单输出系统如果其A、c 阵有如上的标准形式，它一定是可观测的，可以通过PBH检验立即看出。 现在通过对偶原理来找出将系统化为可观标准形的变换矩阵。 式中 具有可观标准形的形式。构造步骤如下： 给定系统方程如下 目的是要将其化为可观测标准形 2. 写出原系统 1. 计算可观性矩阵，若系统可观测，可以化为可观标准形。 用对偶原理求可观标准形步骤： 的对偶系统： 3. 对系统(II)，求将其化为可控标准形的变换阵 P： 转置处理后有： 从以上各个步骤可以看出，求等效变换阵的核心实际上是求对偶系统的可控标准形的P阵。 P阵一旦求出，则根据以上步骤4、5立即可得到原系统的可观标准形。 5. 根据 则可求出可观标准形。 1. Luenberger 可控标准形 定理3-3 设系统(3-15)可控，则存在等价变换将其化为 (3-16)所示的可控标准形。 二、 多变量系统的标准形 (3-16) 其中 这里 分别是 的矩阵。