基于嵌入式的机器人视觉伺服寻迹系统研究-第一章（绪论）.doc

第一章 绪论 §1.1 引言 机器视觉与嵌入式系统是自主机器人研究领域最热门的两个研究方向。机器视觉是在六十年代末出现的，将视觉信息用于机械手定位的研究可以追溯到七十年代。到了八十年代后期，出现了专门的图像处理硬件，机器人视觉控制开始了系统的研究。到了九十年代，随着微电子技术迅速发展，大容量、高速、高性能计算机迅速的普及，图像处理硬件的快速发展和快速 CCD 摄像机的出现，机器人视觉技术出现了飞速的发展和进步。目前，机器视觉系统正在广泛地应用于视觉检测、机器人的视觉引导和自动化装配领域中。机器人技术的发展从来就是与嵌入式系统的发展紧密联系在一起的.近年来，由于嵌入式处理器的高度发展，机器人从硬件到软件也呈现出新的发展趋势，无论从控制系统的结构还是机器人的智能程度都得到了很大的提高。目前，机器视觉基本都建立在 PC-BASED 系统或 PLC-BASED 系统上，软硬件环境要求高、体积较大、成本较高，因而应用范围受到一定限制。另一方面，随着IC制造技术的发展，基于32位单片机的嵌入式系统的无论在体积、价格、还是性能上均能很好满足各方面的需求。美国著名未来学家尼葛洛庞99年预言，4～5 年后嵌入式智能(电脑)工具将是 PC 和因特网之后最伟大的发明。为此将嵌入式系统与机器人视觉用于机器人控制不失为一种好的策略。 §1.2嵌入式系统概述 嵌入式计算系统(Embedded Computing System)是指以应用为中心，计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统;主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成[6]，嵌入式系统是执行专用功能并被内部计算机控制的设备或者系统。它一般不使用通用型计算机，而且运行的是固化的软件，用术语表示就是固件(firmware)，终端用户很难或者不可能改变固件，操作系统和应用软件集成于计算机硬件系统之中，即系统的应用软件与系统的硬件一体化。嵌入式系统具有软件代码少、高度自动化、响应速度快等特点，特别适合于要求实时和多任务处理的情况。与通用型计算机系统相比，嵌入式系统功耗低、可靠性高:功能强大、性能价格比高、实时性强，支持多任务:占用空间小，效率高;面向特定应用，可根据需要灵活定制。 §1.2.1 嵌入式计算机系统设计不同于桌面计算机系统设计的一个方面在于:嵌入式系统非常受限于功能和具体的应用环境，如对外部事件必须保证在规定时间内进行响应，有体积、重量的限制，功率预算、散热必须符合环境要求，需要令人满意的安全性、可靠性，系统本身的成本需求等，其特点具体来说: 1、实时响应操作。实时系统操作不仅要得到正确的结果，而且对结果的时延有着明确的限制，有时需要计算最坏情况下的性能。在复杂系统中估计最差情况比较困难，所以经常导致过于悲观的估计。“信号处理系统”、“紧急任务处理系统”就是典型的实时性要求很强的系统。事件本身可能是周期性的，或非周期性的。周期性的事件要保证系统有足够性能来响应，而对于非周期事件，我们必须估计最大事件到达率来应付最坏情况。 2、体积和重量。有些嵌入式系统是安装在飞机或一些手提式便携设备上，重量和体积可能是很重要的考虑因素。 3、安全性和可靠性。系统会面临着出错的可能。严重的人为操作失误、设备的受损都将导致嵌入式计算机系统出错。我们可以通过双机冗余备份或分布式交互协议来保证某设备出错后整个系统继续工作，其挑战是最小冗余的低成本系统的可靠性。 4、复杂的应用环境。很多嵌入式系统工作环境是不可控的，特别是热、振动、冲击、光、电源抖动、水腐蚀、火等。 5、产品生产成本的敏感度。虽然对嵌入式计算机系统有着迫切的需求，成本仍然是极其重要的考虑因素。无论系统大小，大家对成本都同样关心，但是他们对变化的反应却有极大的分别。可能一个较复杂大系统，为了产品更优秀而不惜多花几百元，而一个微型系统可能对1元的成本都会做出不同的决策，因为它可能占整个设备成本相当大的百分比。 20世纪80年代以来，单片机和基于单片机的嵌入式系统的应用已深入到工业、农业、国防、科研、教育以及日常生活用品（家电、玩具）等各种领域。嵌入式计算机在应用数量上远远超过了各种通用计算机，一台通用计算机的外部设备中就包含了 5-10 个嵌入式微处理器，键盘、鼠标、软驱、硬盘、显示卡、显示器、Modem、网卡、声卡、打印机、扫描仪、数字相机、USB 集线器等均是由嵌入式处理器控制，嵌入式系统应用十分广泛，可以说在现代工作生活中无处不在，下面是应用嵌入式系统的一些主要领域： （1）工业方面 电机控制、物理量的检测与处理、工业机器人、过程控制、智能传感器等。 （2）仪器仪表方面 智能仪器仪表、医疗器械、色谱仪、示波器等。