徐化曹其新邱长伍长孙郁男横山和彦-上海情报服务平台.PDFVIP

2 6 双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统的研究 Research on 3D Simulation and Programming System of D u a l - a r m M o b i l e R o b o t 徐化 曹其新 邱长伍 长孙郁男 横山和彦 (1 上 海 交 通 大 学 机 器 人 研 究 所 ， 上 海 2 0 0 05 2 ； 2 日本安川电机株式会社机器人技术开发部，日本北九州 803—8530) 摘要：文章介绍了一种双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统。用户通过图形编程界 面对机器人进行任务规划，在三维仿真环境中预览和分析规划结果，最后可将优化程序下载到真 实机器人中以进行控制。系统运行于RT—Linux平台，采用Java3D实现三维仿真，能实现多机器 人 机 制 。 目前 该 系 统 支 持 日 本 安 川 公 司 研 制 的 smartPa l双 臂 移 动 机 器 人 。 关键词：双臂移动机器人 三维仿真 离线编程