基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化.PDFVIP

45 7 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol.45 No.7 20117 JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY Jul. 2011 : 1006-2467(2011)07-0985-05 VR L 刘 忠, 曹其新, 朱笑笑, 王雯珊 ( , 200240) : 针对双臂移动机器人三维仿真中 在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测, 提出 了基于虚拟现实建模语言( VR L) 节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数 据, 使用Quickhull 算法构造应用于V-Clip 算法的凸多面体, 实现虚拟环境中模型与机器人之间的 精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率, 优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术. 实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度. : 双臂移动机器人; 碰撞检测; 虚拟现实建模语言; V-Clip 算法; 包