基于蚁群算法的三维空间机器人路径规划-Read.PDFVIP

维普资讯 2004年8月 重 庆 大 学 学报 Aug．2004 第27卷第8期 JournalofChongqingUniversity VoI．27 No．8 文章编号：1000—582X(2004)08—0132—40 基于蚁群算法的三维空间机器人路径规划’ 胡 小兵 ，黄 席 樾 (1．重庆大学数理学院，重庆 400030；2．重庆大学 自动化学院，重庆 400030) 摘 要：将蚁群算法应用于三维空间机器人路径规划问题 。首先将机器人所在位置(原点)与 目的 点之间的空间划分成立体网格，同时定义原点与 目的点之间的有效路径。蚁群从原点出发，独立地选择 有效路径，最终到达 目的点，从而求出从原点到 目的点之间的最优路径。实验结果表明，该算法不仅有 效，而且具有较快的速度。 关键词：蚁群算法；机器人路径规划；启发式算法