并联机床工作空间求解方法研究.pdf

第2 9 卷第6 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 29 ,No . 6 2 0 0 8 年 6 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) J un . 2 0 0 8 并联机床工作空间求解方法研究 朱春霞 , 朱立达 , 杨斌久 , 刘永贤 ( 东北大学 机械工程与自动化学院 , 辽宁 沈阳　11004) 摘 　　　要 : 以一种 3TP T 并联机床为例 ,对并联机床工作空间的两种求解方法进行了分析 首先通过求解 · 并联机床的运动学逆解方程 ,利用工作空间的解析法求解出其工作空间 ,然后提出了一种利用虚拟样机技术 对其进行工作空间求解的方法 这种方法思路清晰 ,方法简便 ,适用范围广 ,只需要建立并联机床的虚拟样机 · 模型 ,给出约束条件 ,即可直观地求得其工作空间 ,无需复杂的推导过程 通过对两种方法的对比 ,指出了虚拟 · 样机是一种更为直观 、简单 、实用的求解方法 · 关 　键 　词 : 并联机床 ;工作空间;解析法 ;虚拟样机技术 中图分类号 : TP 242 . 2 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : (2008) On the Resolution of Workspace Problem of a Parallel Machine Tool ZH U Ch u nx ia , ZH U L ida , YA N G B i nj i u , L I U Yongx ian ( School of Mechanical Engineering Automation , Nort heastern University , Shenyang 110004 , China . Correspondent : ZHU Chunxia , Email :zhcx - email @ 126 . com) Abstract : Taking t he 3TP T p arallel machine tool developed by t his univer sity as example , t he two different met hods resolving t he worksp ace p roblem of p arallel machine tool are discussed . One is to solve t he kinematical inver se equation of p arallel machine tool , t hen t he available worksp ace is found out by analytical met hod . The ot her one is using t he virt ual p rotot ype technique instead of t he analytical met hod as above to resolve t he worksp ace p roblem . It is such a met hod t hat is simple and clear in t hought p rocess as a shortcut and available to use in wide range , i . e . only a model of virt ual p rotot ype o