基于计算机图形学的机器人臂部构型分析及工作空间仿真研究.pdf

·44 · Mechanical Electrical Engineering Magazine 　Vol . 19 　No . 3 　2002 　　　　　　　　机电工程 　2002 年 第 19 卷 第 3 期 基于计算机图形学的机器人 臂部构型分析及工作空间仿真研究 刘成良,张 　凯 ,付 　庄 ,曹其新 ,殷跃红 (上海交通大学 机器人研究所 ,上海 　200030) 摘 　要 :从图形学的角度对机器人臂部结构进行分析 ,提出了臂部结构的72 种排列组合型式 ,并以 工作空间为 目标逐一进行分析 ,得出有 2 1 种构型可实现空间任意位姿要求 。利用 CAD 方法对 2 1 构型的工作空间进行三维图形仿真 ,把工作空间分为球体 、球面形 、圆柱体形 、圆柱筒形 、圆柱面形 、 圆环筒形 、长方体形和马蹄形 ,经比较得出工程应用中可供选择的 15 种构型 ,从而修正并发展了 Milenkovic[ 1] 和 Kesheng[2 ] 的 12 种构型的理论 。 关键词 :机器人 ;工作空间;计算机图形学 ( ) 中图分类号 :TP24 　　　　　文献标识码 :A 　　　　　文章编号 :1001 - 4551 2002 03 - 0044 - 05 Study on Arm Structure of Robot and Workspace Simulation Based on Computer Graphics L IU Chengliang , ZHAN G Kai , FU Zhuang , CAO Qixin , YIN Yuehong ( ) Research Institute of Robotics , S hanghai J iaotong University , S hanghai 200030 Abstract : This article presents 72 kinds of structures of robot arm based on computer graphics . 21 kinds of structures that can meet the need of arbitrary position and orientation have been gotten . Among of them , 15 kinds are useful . The workspace has been divided into globe body , sphere , cylinder , tube , cylinder plane , annulus , rectangular and U - shape . The theory of 12 kinds of structures developed by Milenkovic and Kesheng is modified and developed. This theory has been used for IVECO automobile cross beam multi - robot welding workstation system. Key words : robot ; work space ; computer graphics 1 　机器人臂部结构