基于改进模糊PID机械手控制探究.pdfVIP

·电气与自动化 · 战强，等 ·基于改进模糊PIＤ机械手控制研究 - ＤＯI:1０.1９３44/ ｊ.ｃnｋｉ.ｉｓｓn1６71 ５２7６.２０1８.０２.０44 基于改进模糊PIＤ机械手控制研究 战强，周熙 (北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 1００1９1) 摘 要:研究了一种基于改进模糊控制的自适应PIＤ 算法，以提高控制器的平稳性和精度，保 证机械手在运动过程中稳定且精准，在抓持易损物体时不会造成冲击碰撞。 对普通模糊控制 进行了改进，添加了积分处理算法和大目标值处理手段，以提高安全性和鲁棒性，同时减少了 控制器计算量。 设计并制作了基于ｓｔｍ３２的控制器，通过位置控制试验，对比了普通PIＤ控制 器的运行曲线和改进模糊PIＤ控制器曲线，验证了本算法的合理性和控制策略的可行性。 关键词:机械手控制器；改进模糊控制；自适应PIＤ；平稳性；位置实验 中图分类号:ＴP２41 文献标志码:Ｂ 文章编号:1６71-５２7６(２０1８)０２-０1６０-０4 Ｒｅｓｅａｒｃh oｎ Mｅｃhａｎiｃａl Ｈａｎｄ Ｃoｎtｒol Ｓｙｓtｅｍ Ｂａｓｅｄ oｎ Iｍｐｒoｖｅｄ Fｕｚｚｙ PIＤ Ｃoｎtｒol ＺHAN Ｑｉａnｇ，ＺHＯＵ Ｘｉ (Ｓｃｈｏｏlｏｆ Mｅｃｈaｎiｃal Eｎｇiｎｅｅｒiｎｇ aｎｄ Ａｕtｏｍatiｏｎ，Ｂｅiｊiｎｇ Ｕｎiｖｅｒｓitｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎaｕtiｃｓ aｎｄ Ａｓtｒｏｎaｕtiｃｓ，Ｂｅiｊiｎｇ 1００1９1，Ｃｈiｎa) Ａｂｓtｒａｃt: - Tｈｅ aｒtiｃlｅ ｒｅｓｅaｒｃｈｅｓ ｏｎaｎ iｍｐｒｏｖｅｄ ｓｅlｆ aｄaｐtiｏｎ ＰIＤalｇｏｒitｈｍ ｂaｓｅｄ ｏｎｆｕｚｚｙ ｃｏｎtｒｏl，ｗｈiｃｈ iｓ ｕｓｅｄtｏ iｍｐｒｏｖｅtｈｅ aｃｃｕｒaｃｙ aｎｄ ｓｍｏｏtｈｎｅｓｓ ｏｆ tｈｅ ｍｅｃｈaｎiｃal ｈaｎｄ aｎｄ ｅｎｓｕｒｅ itｓ ｓｍｏｏtｈ ｏｐｅｒatiｏｎ iｎ tｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｇｒaｓｐiｎｇ ｐaｒtｓ ｗitｈｏｕt iｍｐaｃt ｄaｍaｇｅ.Ｂｅｓiｄｅｓ，tｈｅ ｎｏｒｍalｆｕｚｚｙ ｃｏｎtｒｏliｓ iｍｐｒｏｖｅｄｗitｈtｈｅ iｎtｅｇｒalｐｒｏｃｅｓｓiｎｇalｇｏｒitｈｍｓtｏ ｍaｋｅtｈｅ ｒｏｂｕｓtｎｅｓｓ ｂｅttｅｒaｎｄ ｒｅ- ｄｕｃｅtｈｅ ｃalｃｕlatiｏｎｆｏｒtｈｅ ｃｏｎtｒｏllｅｒ. It alｓｏ ｄｅｓiｇｎｓ aｎｄ ｍaｋｅｓ a ｃｏｎtｒｏllｅｒ ｂaｓｅｄ ｏｎｓtｍ３２，ｄｅｍｏｎｓtｒatｅｓ tｈｅ ｆｅaｓiｂilitｙ aｎｄ ｒｅa- ｓｏｎaｂilitｙ ｏｆ tｈｅ alｇｏｒitｈｍ ｂｙ ｃｏｍｐaｒiｓｏｎｗitｈtｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍaｎｃｅ ｃｕｒｖｅｓ ｏｆ tｈｅ ｏｒｄiｎaｒｙ ＰIＤｃｏｎtｒｏllｅｒ iｎtｈｅ ｐｏｓitiｏｎｃｏｎtｒｏltｅｓt. Ｋｅｙｗoｒｄｓ: - ｍｅｃｈaｎiｃal ｈaｎｄ ｃｏｎtｒｏllｅｒ；iｍｐｒｏｖｅｄ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎtｒｏl；ｓｅlｆ aｄaｐtiｏｎ ＰIＤ；ｓｍｏｏtｈｎｅｓｓ；ｐｏｓitiｏｎtｅｓt ｄｌ