包络啮合理论在Mecanum轮辊形设计中的实践应用.pdfVIP

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2019-04-12 发布于广西
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包络啮合理论在Mecanum轮辊形设计中的实践应用.pdf

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·信息技术· 陆军军．等·包络啮合理论在Mecanum轮辊形设计中的应用包络啮合理论在Mecanum轮辊形设计中的应用陆军军，王兆伍 (南京林业大学机械电子工程学院，江苏南京210037) 摘要：为设计出合理的Mecanum轮辊子．提出采用包络啮合理论推导辊子母线方程的新方法、从Mecanurn轮几何特征入手，将包络圆柱面与辊子面看作处于包络啮合状态并建立两者空间模型．运用空间坐标变换方法推导出包络圆柱与辊子间的坐标变换矩阵，在此基础上，应用包络啮合理论建立辊子曲面及母线方程．并通过Matlab软件求解绘制辊子轮廓曲线。所得曲线与精确曲线对比表明，基于包络啮合理论的Mecanum辊形设计误差较小、关键词：Mecanum轮；辊子母线；包络啮合理论；坐标变换中图分类号：TP391．9文献标志码：B 文章编号：167l一5276(2016)02—0146—03 of in forMecanumWheelRoller ApplicationEngagingTheoryShapeDesign LU Zhaowu Junjun，WANG ofElectronicandMechanical 210037，China) (College Engineering，NanjingForestryUniversity，Nanling areasonableMecanumwheel new methodof theointheroller Abstract：To roller，theapplication engagingry generatrix design is forward．ThisstartswithMecanumwheel features．considersthe stateoftheenvel- equationput paper geometrical meshing and the thecoordinateconver‘ ODonthe ricalsurfacerollersurface，establishesmodel；derives complexcylind space package the androllerwiththe coordinateconversion sionmatrixbetween space method，andthen，used packagecomplexcylindrical with the toestablishrollersurfacesandthe andsolveanddrawtherollercontourcurve theory equation engaging generatrix thattheerrorofMecanumroller basedontheen- Matlab．Thecurveis withthe