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机器人编程入门 机器人导航基础 机器人导航的概念 ● 什么是机器人导航？ ● 建图 ● 定位 ● 路径规划 – 全局路径 – 局部路径 （避障） 建图 ● 通过一定的算法对所获信息进行处理并建立 环境模型。 ● 地图格式：格子图 ● 建图方式： ● 手工标定 ● 自动生成（ gmapping ） ● Gmapping 建图演示 ● Gmapping 基本原理 机器人定位基本概念 ● 定位：就是通过一定的检测手段，获取移动 机器人在空间中的位置、方向以及所处的环 境的信息。 ● 定位的分类