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基于面阵CCD路径参数检测方法 清华大学自动化系 卓晴 报告内容 路径参数检测方法 基于CCD路径参数检测难点及解决方法 实现方案和试验结果 现存问题 一、路径检测方法 赛道路径几何特点 由直线和圆弧组成； 赛道路径检测内容 确定路径中心位置； 确定路径方向； 确定路径曲率；　 需要在赛道垂直方向上３－５点便可确定道路参数； 赛道路径检测方法 一、路径检测方法 一、路径检测方法 赛道路径检测方法 光电管阵列； CCD: 线阵CCD; 面阵CCD; （黑白） 激光扫描器；电磁感应；超声检测等等； 一、路径检测方法 光电管阵列优缺点： 优点：简单、响应快速等； 缺点： 空间分辨率低； 水平分辨率: 16 pixel /线；（可以采用细分的方法进行优化）；受到大赛规则传感器个数限制； 垂直分辨率：只能检测一点位置； 占用ＣＰＵ端口资源多； 安装固定、接线较困难； 容易受到外界环境影响； 一、路径检测方法 使用面阵ＣＣＤ检测路径参数的优点： 分辨率高： 识别路径参数多：中心位置、方向、曲率； 占用ＣＰＵ端口资源少： ＡＤ转换； 一路中断输入； 一路ＩＯ口输入； 通过算法减少外部环境影响； 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率； 图像的分辨率 : 水平高，垂直低； 存储空间； DG128 8KRAM 处理速度； 图像采集，处理，控制等等； 电源电压； 12V工作电源 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率： S12 AD 转换速率10bit : 7us 视频信号一行时间：64us;(有效图像时间56) 一行有效采集像素： 8 　　 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率 由于受到S12 AD转换速率限制，采集的图像信息特点： 水平分辨率低：（ 8 p/l） 垂直分辨率高： 300线/帧 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率 路径检测需要图像特点： 水平分辨率: 高； 垂直分辨率：低；3-5点 矛盾：如何解决？ 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率- 解决方法 摄像头水平旋转90度； 水平分辨率 ?? 垂直分辨率 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率- 解决方法 采用CPU 内部总线超频； 24Mhz ? 40 – 48MHz 加快AD转换频率； 0.5-2Mhz ? 12 – 24MHz 可以将AD转换时间缩短为 1.5us 每一行有效采集像素点 48 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 采集速率- 解决方法 * 摄像头旋转90度； * CPU超频； 可以得到 300 * 48 分辨率图像；可以满足道路检测需要； 实际需要可以使用降低的图像分辨率： 72 * 24 即可； 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 存储空间 必须存储正幅图像；这是由于将垂直分辨率转换为水平分辨率的原因； 存储空间： 每个像素存储1字节； 72 * 24 图像需要 1728字节； DG128 RAM空间为8K字节；可以满足存储需要。 同时还可以开辟双图像存储区，采集、处理同时进行； 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 处理速度： 采集时间： 图像采集采用终端采集的方式；节省CPU处理事件； 72 * 24 分辨率下：只对于其中的1/4行进行图像采集。CPU花费在图像采集上的时间少于 总时间1/4。其余的时间用于图像处理、控制等运算； 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 处理速度 优化图像路径参数检测算法，算法时间小于 20ms。 图像：黑白色，检测中心算法简单； 可以适当增加些动态亮度补偿算法；满足路径参数检测速度要求； 二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法 工作电源： CCD工作电源 12V; 使用PWM 斩波升压电路得到12V电源； 这不违反比赛规则； 禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机 以及舵机提供动力； 三、实现方案和试验结果； 系统框图 三、实现方案和试验结果； CPU最小系统 三、实现方案和试验结果； CPU最小系统 PAD02 ? 视频信号 IRQ ? 视频行同步信号 PM1 ? 奇偶场信号 PWM2 ? 12V 斩波升压开关信号； PWM0,1 ? 电极控制PWM信号； PWM4 ? 舵机控制信号； PAD0,1 ? 电池电压，12V电压监测； 三、实现方案和试验结果； 视频信号同部分离电路 三、实现方案和试验