基于FPGA的圆弧插补算法的设计.pdfVIP

第六届（2016年）北京大学生集成电路设计大赛专栏 基于FPGA的圆弧插补算法的设计 集美大学信息工程学院 沈旭照 吴一亮 【摘要】 本项目设计了一款基于FPGA的圆弧插补系统。选用京微雅格CME-M7系列的集成了ARM 硬核的高性能开发板,步进最小精度可达 0.005mm。圆弧半径最大可达2.7m,但是由于受到滑台的自身尺寸的限制，最大的整圆的最大半径为40cm。插补速度可达3m/min。系统具有 较高的集成度和良好的稳定性。 【关键词】 FPGA；圆弧插补；DDA；步进电机 钟，2个支持倍频、分频及de-skew 的PLL ，ARM核的时钟也由FPGA 1.系统设计方案 的PLL供给。根据DDA插补算法原理，积分器的累加是根据脉冲信号 进行的，每来一个脉冲，积分器累加一次，并且根据DDA 圆弧插补速 本次选用的是京微雅格CME-M7 系列，该系列是集成了ARM Cortex- 度计算公式，合成的速度与源脉冲的频率是成正比的，所以当脉冲频 M3硬核高性能FPGA，根据设计要求（输入圆弧起点，终点，半径，实现 率一定时，合成的速度便是匀速运动，脉冲频率随时间呈现递增趋势 匀速和匀加速控制）,可以将本次设计DDA圆弧插补功能主要划分为如图 时，合成速度便是匀加速运动，所以该模块首先会用PLL产生一个全 所示几个部分（框图中的路径为数据路径，时钟路径未画出）。 局时钟，供给各个同步模块，而且还要根据速度控制算法产生频率固 定的均匀脉冲和频率随时间递增或递减的脉冲。 3.2 数据接收模块 数据接收模块接收来 自ARM 核运算后的数据，包括圆弧的起 点，终点，半径，圆心，x轴y轴各自需要的总进给数，以及速度控 制信号和圆弧插补方向信号。 3.3 数据左移规格化模块 根据圆弧插补改进原理，需要将输入的圆弧起点（经过运算后 的，即起点坐标减去圆心坐标的值）经过左移规格化后送入到被积 函数寄存器，本次设计的被积函数寄存器位数定为20位，在程序设 计中可以用parameter根据需要灵活定义寄存器位数, 因为此时的数 值为有符号数，被积函数的最高位为符号位，所以本次设计规格化 是使除符号位的次高位为1；因为被积函数是起点坐标减去圆心坐 2.MCU模块 标的值，而且圆弧的起点和圆心坐标都为有符号数，所以圆弧的真 正起点坐标为20位有符号数。 该芯片内嵌ARM Cortex-M3硬核，MCU主频率最高达300M，MCU的时钟 3.4 DDA积分模块 也可由FPGA的PLL端供给，运用MCU高速的运算指令，将圆弧的起点、终 DDA积分模块作为本次设计的算法核心，在PLL时钟及脉