基于移动机器人的环境多视角立体重建技术-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 浙江理工大学学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 浙江理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我 一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 ：学位论文作者签名 签字日期： 年 月 日 ： 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解浙江理工大学有权保留并向国家有关 部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。 本人授权浙江理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关 数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保 存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） ：学位论文作者签名 签字日期： 年 月 日 ： 导师签名： ：签字日期 年 月 日 ： 浙江理工大学硕士学位论文 浙江理工大学硕士学位论文 基于移动机器人的环境多视角立体重建技术 摘要 本论文以计算机视觉及其相关理论与技术为基础，对环境中多个视角的立体模型重建 技术进行研究，开发了一套基于移动机器人的三维重建模型系统。该三维重建过程以 SFM 为思想基础，通过对摄像机进行数学模型化，摄像机标定排除误差与畸变，通过特征点匹 配寻找关键点之间的关系，运用三角测量等基础知识进行三维重建，最后将点云数据集由 PCL 点云库形象直观的展现出。整个重建模型中，汇编以 C++为编程语言，涉及到的第三 方库有 OpenCV、PCL 和 SSBA-3.0 等，用到的软件平台为 Visual Studio 2010 和 CMake 等。 本文所提到的环境多视角立体重建主要包括摄像机模型与标定、SFM 与三维重建，以 及综合与实验三大部分。在摄像机模型与标定部分，首先引入四个常用坐标系、针孔成像 模型与透镜畸变，随后在标定中引入旋转矩阵与平移向量，矩阵与向量之间转换所需的罗 德里格斯变换，以及解决标定的数学知识单应性，在总结未知参数个数后，由张正友标定 方法进行摄像机标定，并运用运动轨迹计算进一步获得摄像机运动的起始位置。在 SFM 与 三维重建部分，首先引入 SFM 概念与其在生活环境中的应用，随后在立体成像中，提到了 三角测量、対极几何以及本征矩阵和基础矩阵三个所需的基本概念。为了解决图像之间的 匹配关系，其本质为了求解两大矩阵以及特征点之间的位置与方位关系，采用了较为经典 的 SIFT 算法和加速改进后的 SURF 算法来进行特征点匹配，以及较为快速的光流法，随 后求解矩阵 F 以及矩阵的 SVD 分解。在先前条件都获得情况下，利用基本知识，进行三 维重建，和重建后的重构与优化。从视差图中获得深度信息，通过计算获得点云，并将其 用 PCL 点云库表现成直观的三维模型。 在综合与实验部分，对之前的两大部分进行总结，并设计与之相对应的实验流程，通 过测试获得相关数据，并加以对比与分析，例如 OpenCV 与 MATLAB 之间的区别。在实 验最后进行总结与改进的分析部分。本文的创新点在于不仅实验结果获得目标物体的多视 角立体重建模型，并且对移动机器人所运动轨迹进行的跟踪与相关坐标的标记，可以从两 者之间的联系与差异中分析建模时不足的条件，和即将建模过程中所需的各种必须 要素。 关键词: 计算机视觉； SFM； 立体重建； 多视角； 运动轨迹 i Abstract Based on computer vision in this thesis, and related theory or technology, numerica l simulation was carried out to study the multi- view stereo reconstruction in the environment, and a set of three-dimensional reconstruction model has been developed on mobile robot. The reconstruction process is the ideological basis to SFM, through mathematical modeling of the camera, camera calibration exclude errors and distortion, by matching feature points to find the relationship between the key points, using triangulation and other bas