基于永磁同步电机的EPS控制策略设计与试验研究-车辆工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Based on PMSM EPS Control Strategy Design And Experimental Research By Chen Shouyu Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China April, 2014 III IV V 致 致 谢 时光飞逝 ，三年 的研 究 生 生 活 就 要 结 束 了 ， 回 顾 这 三 年 的 学 习 生 活 中 ， 老师的谆 谆教诲 、同 学的热心 帮助 、朋友 的鼎力相 助，这些情 景都历历 在目， 在此对他 们致以 诚挚 的感谢。 感谢我的 导师王 其东 教授和 陈 无畏教 授。两位老师 渊博的 知识 ，严谨 的 治学态度 ，博大 的胸 怀，正直 的为人 ，时 时刻刻都 影响着 我。感谢两位 老师 对我的科 研指导 ，经 过三年的 科研学 习，使我在提 出问题 、分 析问题、解决 问题方面 的能力 得到 了很大的 提高 ，也使 我养成了 严谨的 工作 作风。这些都 是我这一 生最宝 贵的 财富。 感谢课题 组的姜 武华 老 师 ， 赵 林 峰 老 师 、 黄 鹤 老 师 、 夏 光 老 师 等 老 师 ， 感谢他们 在我课 题研 究以及试 验的过 程中 给我提供 的宝贵 建议 和帮助 。感谢 实验室的 师兄：王金 波、丁红 、雍文 亮、魏振亚、于锋、豆力 、朱文勃 、王 安；同学 ：金诚 ，任 一、邓 震 、 江 伟 滨 、 戴 望 军 、 李 亮 、 胡 宏 德 、 常 媛 媛、 丁飞 、谈东 奎、吴静 ；师 弟师妹 ：张弛、黄清泉 、丁 超、张玉 洁 等人在 课题 学习和生 活中给 予我 的所有帮 助。 感谢我的 父母 ，他 们 的辛勤劳 动，省吃 俭 用，在 物质条 件和 精 神条件上 给了我最 大的支 持， 使我能够 专心学 习， 没有后顾 之忧。 最后感谢 所有关 心。 支 持 我 完 成 硕 士 学 位 的 老 师 、 同 学 、 亲 人 、 朋 友 ， 祝他们心 想事成 ，万 事如意。 作者： 陈守 宇 2014 年 4 月 VI 摘 摘 要 近几年来 ，我 国汽 车 工业 高速 发展 ，人 民 生活水平 稳步提 高 ，人们对汽 车的转向 系统的 需求 也越来越 高 。在 众多 转向系统 中， 电 动助 力转向系 统 (EPS)由于 它的节 能、 环保、良 好的操 纵稳 定性等优 势，已 经在 越来越多 的 汽车上应 用。EPS 的 助力电机 中，永磁同 步电机有 着结构 简单 、体积 小、功 率密度大 、噪声 小、 使用寿命 长等优 点。 本文首先 选择永 磁同 步电机作 为 EPS 系统 的助力电 机，分 析其 控制原理 ， 选择具有 控制简 单、输出转矩 稳定的 矢量 控制方法 作为永 磁同 步电机的 控制 方法。选择 BI 转 矩转 角一体式 传感器 作为 EPS 系统的传 感器，根据其 特 点， 提出回正 控制和 阻尼 控制的 控 制策略 。建 立永磁同 步电机 、转 向系统的 数学 模型，根 据数学 模型 在 Matlab/Simulink 环 境中搭建 了 EPS 系统 的仿真模 型， 对回正控 制和阻 尼控 制进行了 仿真试 验分 析。分析结 果表明 ，EPS 系统加入 回正控制 后，转 向盘 能够迅速 回到中 间位 置，并且 没有 摆振现 象；EPS 系统 加入阻尼 控制后 ，能 够有效提 高转向 操作 的稳定性 。 其次，设 计了 EPS 系 统的硬件 电路。 电路 主要包括 电源模 块， ECU 模 块，CAN 通 信模块 ，电机驱动 模块等 模块 。选用 STM32F103ZET6 单片 机作 为 EPS 系统的 主控芯 片，驱动 电路的 设计 是选择以 IR2136 为 驱动芯片 ， MOSFET 三相 逆变桥 电路搭建 而成。 最后，根 据国标 进行 了 EPS 控制器 的实车 试验，试验包括 转向 轻便性 试 验和转向 回正性 试验 。试验 结果表 明所设 计的 控制 策略和 硬件 电路应用 在汽 车 EPS 系统中 的可行 性和有效 性。 关键字： EPS；永磁同步电机 ； 控制 策略 ；仿真分 析；实 车试 验 VII A ABSTRACT In recent years, with the development of China’s automobile indust ry and people’s living standard improving , higher performance of the steering syst