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第一篇 力学 第 一 章 质 点 运 动 学 力学的研究对象:机械运动及其运动规律。 机械运动:是指一个物体相对于另一物体(或物体的这一部分相对于另一部分)的位置随时间变化。 ?根据问题的性质可将力学分为运动学和动力学 运动学:研究物体运动的数学描述,不考虑运动的成因。 即只研究物体位置随时间变化的规律。 动力学:研究物体做机械运动的起因,以及运动状态发生 变化的内在因素(如质量)和外部原因(作用力)。 ?从运动形式上区分,运动可分为: 平动、转动、振动、波动 1.1 参考系和坐标系 质点1.2 质点运动的描述1.3 质点运动学的基本问题1.4 不同参考系中速度和加速度的变换关系 第1章 质点运动学 ?运动的相对性 → 必须选定参照物后才能描述运动。 V 例如,在匀速直线运动的火车上一个小球自由落体运动。 火车上观察:小球垂直下落;地面观察:小球平抛运动。 ? 1.1 参考系和坐标系 质点 ?参考系 描述运动时被选定为参照物的东西——称为参考系。 其次,为了定量地描述物体位置必须引入坐标系。 直角坐标系、极坐标系、柱坐标系、球坐标系和自然坐标系 质点——在特定条件下,运动物体的一种理想模型 ?若运动物体不符合上述两点, 则必须将其视为刚体或弹性体。 其运动规律将比较复杂。 若运动物体的尺度l相比物体的运动范围可以忽略, 则可将该运动物体视为质点。 2. 若运动物体上各点的运动情况完全相同, 则可将该物体的运动作为质点运动处理。 1) 质点的位置坐标 1、位置矢量 在直角坐标系中,质点的位置可由三个坐标(x,y,z)确定。 参照系 r Y Z X o P(x,y,z) 1.2 质点运动的描述 2) 质点位置矢量的定义 在直角坐标系中位置矢量表示为: 由坐标原点引向考察点的矢量,简称位矢。 的方向余弦 3)运动方程和轨迹方程 表示为: 或 运动方程是时间t的显函数。 a、质点的空间位置随时间变化的函数式称为运动方程。 b、质点在空间所经过的路径称为轨道(轨迹)。 从上式中消去t即可得到轨道方程。 轨道方程不是时间t显函数。 例1-1、平抛运动的运动方程为 轨迹方程为 例1-2、一质点的运动方程为 消去t,得到轨道方程为: 2、位移和路程 1)位移 a. 定义 :由起始位置指向终了位置的有向线段(矢量)为位移。 △t 时间内位置矢量的增量 位移的模 与位置矢量模的增量 不一样。 b、位移在直角坐标系中的表示式 2)路程△S ?位移和路程的区别: 在△t →0时, 路程是指△t 时间内质点在空间运动的路径的长度。 只与始末位置有关; △S与轨道形状和往返次数有关; 因此,一般情况下 是矢量,?S是标量; 但是,要注意 3、速 度 1)平均速度与平均速率 分别称为 t 时刻附近,△t 时间内的平均速度和平均速率。 描述质点位置变化快慢的物理量 在一般情况下 在直角坐标系中 因为一般情况下 2)瞬时速度与瞬时速率 瞬时速度是位矢随时间的变化率。 瞬时速率是瞬时速度的模。 瞬时速率是路程随时间的变化率。 是轨迹切线方向上的单位矢量 在直角坐标系中的表示式 3) 例1- 1 一质点沿半径为r的圆形轨道匀速运动,角速度为ω。试分 别写出用直角坐标、位矢表示的质点运动学方程,并写出在直角坐标系中质点的轨迹方程。 解:以圆心O为原点,建立直角坐标系OXY。设质点经过X轴上A点的时刻为起始时刻,即t=0。在t时刻,质点位于P (x,y)。 由于质点做匀速圆周运动,所以∠AOP =ωt,用直角坐标表示的质点运动学方程为 x = r cosωt y = r sinωt 把质点运动学方程中参数t消去,即可得到质点的轨迹方程 x2+y 2= r2 从圆心O向P点作位矢,用位矢表示的质点运动学方程为 r = x i + y j = r cosωt i + r sinωt j 例1- 2 质点做平面曲线运动,运动学方程为x=2t, y=8-t2,求(1)轨迹方程,并画出轨迹曲线,(2)质点在t1=1s到t2=3s内的Δr,Δr和 ,(3)3s末的速度v和速率v 。 解 (1)从运动学方程消去参量t,得轨迹方程 (2)质点的位矢为 r = 2ti+(8-t2)j 将t = 1s和t = 3s代入上式得
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