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* 3.1 检测技术 包括：传感和测量技术。 3.2 通信技术 包括：有线通信和无线通信技术。 3.3 计算机技术 包括：软件技术、硬件技术及人工智能技术。 3.4 控制技术 包括：机、电、光、声等控制技术。 第1章：第3节 道路交通控制的相关技术 * 交通控制的理论基础是交通流理论和自动控制理论。交通流理论揭示的是交通流在交通系统中的运行规律和特征，自动控制理论是研究如何使一个客观系统实现自动控制的理论和方法。自动控制理论提供了使交通流朝着期望方向运行的方法和手段。两者的有机结合形成了交通控制的理论基础。 4.1 交通流理论 交通流理论的主要研究方法是：概率论方法、流体力学方法、动力学方法。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 自动控制理论是研究一切自动控制问题的基础。自动控制理论主要包括经典控制理论和现代控制理论。20世纪60年代以后逐渐发展起来的大系统理论和智能控制理论等也是控制理论的重要分支。 经典控制理论 研究对象是单输入、单输出的自动控制系统。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 经典控制理论 所谓自动控制系统，是指在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。 一个自动控制系统按控制原理的不同，可分为开环控制系统和闭环控制系统。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 开环控制系统： 开环控制系统的优点是结构简单，成本低；其缺点是控制精度和抑制干扰的性能都比较差，而且对系统参数的变动很敏感。 * 闭环控制系统： 同开环控制系统相比，闭环控制具有一系列优点。它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，并能改善系统的响应特性。 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 随着宇航技术和生产的发展，以及电子计算机的发展，控制系统日益复杂，在此情况下，现代控制理论便在20世纪60年代初期诞生了。它以贝尔曼的动态规划、庞特里亚金的极大值原理和卡尔曼的滤波方法为基础，立足于状态变量法，研究复杂的系统（多输入/多输出），要求系统达到最优的指标。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 现代控制理论在发展过程中，逐渐演变出了多个分支，如最优控制、随机控制、自适应控制、多级递阶控制等等。下面就其主要分支作简要介绍： （1）最优控制 最优控制是现代控制理论的一个主要分支，着重于研究使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。 交通定时协调控制的配时方案优化就采用了最优控制的思想。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 （2）随机控制 控制理论中把随机过程理论与最优控制理论结合起来研究随机系统控制问题的一个分支。随机系统指含有内部随机参数、外部随机干扰和观测噪声等随机变量的系统。随机变量不能用已知的时间函数描述，而只能了解它的某些统计特性。谨慎和试探是设计随机控制策略的两个重要原则。 在现代交通控制系统中，控制参数常采用小增量的方式进行控制，就是借鉴随机控制原理的典型应用。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 （3）自适应控制 自适应控制是能在系统和环境信息不完备的情况下改变自身特性来保持系统良好工作品质的控制系统，它也是现代控制理论的一个重要分支。 信息不完备表现为系统和环境的特性或其变化规律的不确定性。 适应控制系统的主要类型有：自校正调节器、模型参考适应控制系统、自镇定系统、自寻最优系统、自组织系统和学习控制系统等。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 （3）自适应控制 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 （3）自适应控制 自适应控制系统已在船舶驾驶、过程控制等方面取得了一些成功的应用。在交通控制领域，有很多典型的系统（如SCAT）也是借鉴了自适应控制的思想，使控制系统具有了一定的自适应能力，但准确地说，它们还不是真正意义上的自适应控制系统。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 （4）递阶控制理论 研究具有递阶结构的大系统的控制问题的理论。它包括大系统的分解和协调、最优控制和稳定性等。一个递阶系统必须具备三个基本特征： ① 一个由多台决策器组成的多级控制结构，其中每一级包含有一定数量的决策器。上级决策器在数量上通常少于下级决策器，整个结构呈金字塔形。每级决策器都赋予一定的决策权，同级决策器可以并行工作。 第1章：第4节 道路交通控制的理论基础 * 4.2 自动控制理论 现代控制理论 （4）递阶控制理论 ② 信息只能在相邻级间垂直传送，由上向下的信息传