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ACR运动控制器快速上手 一、新建工程 ACR-View软件是用于ACR系列运动控制器的程序开发和调试软件，下面主要讲解该软件的使用方法，希望能为您在使用ACR运动控制产品的时候提供帮助。 ACR-View软件安装好之后，我们可以通过下面的方法来打开。 逐步单击“开始”菜单——“所有程序”——“Parker Automation”——“ACR-View”——“ACR-View Program”， 弹出“New/Open Project”对话框，如图1-1所示，该对话框用于新建或者打开现有的工程。 图1-1 下面我们新建一个工程：选中“Create New Project”单选框，并在后面输入工程的名字，我们这里输入工程名为“Demo1”，如图1-2示， 图1-2 点击“OK”按钮继续，弹出新的对话框，在这里需要选择您所购买的控制器，我们这里以ACR9000为例，选择“ACR9000”，如图1-3所示： 图1-3 单击“下一步”按钮，在新弹出的对话框中选择所购买的ACR控制器型号，我们手头的产品是9000P3U4M1,因此选择这个型号，如图1-4示： 图1-4 单击“下一步”按钮，在新弹出的对话框中保持默认设置，再单击“下一步” 至此，工程配置操作完成，弹出ACR-View主界面，如图1-5示： 图1-5 我们可以看到，该对话框主要分成四个区域： 最上面是菜单栏 菜单栏下面是工具栏（分上下两层，上层是通用工具栏，下层是梯形图编程工具栏） 工具栏下面左侧是树形向导，也是我们经常要打交道的地方 树形向导右侧是主操作界面区域，其显示内容会根据在树形向导中所选择内容的不同而变化，我们大部分操作都要在这个地方进行。 当新建一个工程后，在主界面中首先会显示“通讯”对话框，如图1-6示 图1-6 在这个对话框中，我们要选择用到的通讯方式，主要有下面4种： Bus：总线通讯，只用于ACR1505,ACR8020板卡式运动控制器 Serial：串口，在后面指定与运动控制器连接的PC机的串口号，及通讯速率 Ethernet：以太网，在后面输入ACR9000的IP地址，ACR9000出厂默认的IP地址为192.168.10.40 USB：电脑通过USB与ACR9000通讯。 我们这里选择以太网，IP设为192.168.10.40，电机“Connect”按钮，使电脑与ACR9000连接。 注：如果不跟ACR运动控制器连接，也可以对系统进行配置，但不能把配置文件下载到控制器中。 二、电机轴配置 下面我们需要对ACR9000的各个电机轴进行配置，这里我们以控制两轴的平面运动为例，X轴用安川电机，速度控制方式，Y轴用我公司自主品牌的赛开隆电机，位置控制方式。 我们单击左侧“树形向导”中的“Configuration Wizard（配置向导）”，如图1-7中蓝色区域位置： 图1-7 点击后，会在主界面区域中弹出图1-8所示对话框： 图1-8 该对话框是对“Configuration Wizard（配置向导）”简单说明，点击“Find”按钮（图1-8中黑框处）可以查看当前控制器中的固件版本号，单击“Next”按钮继续，弹出1-9所示对话框： 该对话框说明了配置需要有哪些步骤，单击“Next”按钮继续到下一步。单击“Back”按钮可返回上一步。 图1-9 单击“Next”后，弹出图1-10所示对话框，从这里要开始对第一个电机轴进行配置 图1-10 该对话框指定轴的名字，及控制器对驱动器输出的信号类型。 Axis Name:指定轴的名字，一般保持默认。 Command Output：选择控制器输出给驱动器的信号类型，“DAC”代表输出+/-10V模拟量（用于驱动器工作于速度和转矩控制下），“Stepper”代表输出脉冲加方向信号（用于驱动器工作于位置控制下），DAC0/Stepper0对应控制器的“AXIS0”接口，DAC1/Stepper1对应于控制器的“AXIS1 我们这里保持轴的名字为“X”，输出信号类型选择“DAC0”，单击“Next”按钮继续，弹出图1-11所示对话框： 图1-11 该对话框用于选择驱动器和电机：如果您购买的是Parker的电机和驱动器，一般可以直接选择出来，如果用的是非Parker驱动器和电机（比如我们这里用的是安川驱动器和电机），我们要在相应的选择框里选择“Other”。单击“Next”按钮继续，弹出图1-12所示对话框： 该对话框用于对位置环及速度环的编码器进行设置。 Type：选择编码器的类型，默认为“Full Quadrature（全积分）”，即控制器将编码器信号做4倍频处理，这也是最常用的选择。 Source：选择编码器通道，即控制器形成闭环是接收哪个通道的编码器信号。 Resolution：指定编码器精度。比如我们用的安川电机