基于手指的人机交互系统研究与实现-电路与系统专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 郑 重 声 明 本人的学位论文是在导师指导下独立撰写并完成的，学位论文没有剽 窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，否则，本人愿意 承担由此而产生的法律责任和法律后果，特此郑重声明。 学位论文作者（签名）： 年 月 日 学位论文使用授权书 本论文作者完全了解学校关于保存、使用学位论文的管理办法及规定，即学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，接 受社会监督。本人授权西北师范大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关 数据库和收录到《中国硕士学位论文全文数据库》进行信息服务，也可以采用影印、缩 印或扫描等复制手段保存或汇编本学位论文。 本论文提交□当年/□一年/□两年/□三年以后，同意发布。 若不选填则视为一年以后同意发布。 注：保密学位论文，在解密后适用于本授权书。 作者签名： 导师签名： 年 月 西北师范大学研究生学位论文作者信息 论文题目 基于手指的人机交互系统研究与实现 姓 名 刘平和 学 号 2011211187 专业名称 电路与系统 答辩日期 2014.6 联系电话E_mail HYPERLINK mailto:lph12168@163.com lph12168@163.com 通信地址(邮编)：甘肃省兰州市安宁区西北师范大学教学 9 号楼 A 区 910 室(730070) 备注： 西北师范大学硕士学位论文 摘 要 近年来，机器人技术发展迅猛，基于机器人的各项技术也在不断进步，机器人已逐 步进入各行各业，在人的操作下，机器人可以完成诸如家庭卫生打扫、物品搬运、病人 和儿童看护、语音导航、信息查询等任务。其中，手势是人思想和意图最直接的表达方 式之一，也是人机交互的重要组成部分，成为了众多专家和学者们研究的热点。 手指作为手部重要组成部分，手指动作具有表达方式简单、含义丰富的特点，利用 手指进行人机交互将是新一代关键技术。在实际应用中，使用手指进行人机交互可以分 为手指检测定位和手指动作识别两个步骤。 手指检测定位的目的是在图像中找到手指的准确位置，本文为避免复杂环境下的光 照、肤色等因素对手势分割产生影响，将传统手部图像分割方法进行改进，提出了一种 基于人体骨骼和深度图像信息的手指检测方法。首先采用 Kinect 摄像头获取人体骨骼和 深度图像信息，通过人体骨骼信息锁定目标用户，利用锁定用户的手部节点位置从深度 图像中提取手部区域图像，最后结合手部轮廓特征和自主提出的算法找到指尖位置。 手指动作识别旨在提取到手指位置后对其运动轨迹进行识别，以达到人机交互的目 的。针对手写输入资料数据繁杂，需要处理大量的输入变量的特点，本文采用的轨迹识 别算法是随机森林算法。本系统首先对手指指令输入轨迹数据进行特征提取，然后对这 些轨迹特征进行离散化和归一化，将处理后的特征数据进行傅里叶描述子转换，提取主 要的低频成分来描述轨迹，接着将转换后的特征数据输入到随机森林分类器中进行训练 和识别，最后将识别结果发送到服务机器人并进行状态显示，从而完成整个人机交互过 程。 本文原型系统运行在服务机器人平台上，服务机器人平台搭载 Windows 7 操作系统， 开发平台采用 Visual Studio 2010，使用微软 MFC 进行可视界面编程，对软件设计模式 进行了详细的分析和整理，并应用到本文系统设计中。本文系统完成了人机交互系统框 架的设计与构建，手势检测与识别算法的代码实现，上位机界面显示与操作，以及系统 和机器人底层的数据通信等相关内容。 实验结果表明，本文系统能够有效检测出手指位置，准确识别手指指令，实现了基 于手指的人机交互过程，同时系统满足实时性的要求，能够实现在复杂环境下的鲁棒运 行。 关键词：手部分割；手指检测；随机森林；手势识别；复杂背景 -I- 基于手指的人机交互系统研究与实现 Abstract In recent years, robot technology develops rapidly. The technologies which based on robots are also in constant progress. Robots have gradually entered into all fields of our life. Under the control of people, the robots can accomplish tasks such as cleaning home, carrying stuff, taking care of patients and children, voice navigation, information search and so