室内移动机器人路径规划及定位技术研究.doc

word文档整理分享 参考资料 摘要 本文研究对象是室内移动机器人，针对各种不同的室内环境，合理高效的路 径规划算法和室内定位技术是论文研究的重点。论文的工作包括两个部分，一是 路径规划算法的分析仿真和算法在硬件系统上的应用，二是室内无线定位技术及 其在硬件系统上的应用。 论文分析了已有路径规划技术的方法，重点研究了基于栅格地图的路径规划 算法：区域覆盖路径规划算法和点到点路径规划算法。针对室内环境特点提出了 环境地图的建模，具体算法设计以及基本的行进方式，用 VS.NET 软件开发平台 对两种路径规划算法进行了软件仿真。 本论文在研究了室内定位系统的相关技术以及常用的室内定位方法的基础 上，分析了多种室内定位算法的应用特点和测距方法，重点研究了基于 ZigBee 无 线网络的室内定位技术。 最后，本文设计并实现了一个基于英飞凌微控制器的简单移动机器人系统及 其室内定位系统。硬件控制部分主要包括主控芯片模块，电机驱动模块，传感器 模块以及其定位模块等；软件设计部分主要包括 A/D 模块，PWM 模块，以及具体 的覆盖算法和定位算法等。论文将仿真过的算法应用于机器人系统的路径规划和 定位，验证了算法的有效性。本论文的工作对机器人路径规划及定位方面的研究， 有一定的参考价值。 关键字：移动机器人 路径规划 ZigBee 无线网络 室内定位目录 目录 第一章 绪论 .........................................................................................................1 1.1 课题的研究背景...................................................................................1 1.2 智能移动机器人的发展与分类............................................................2 1.2.1 国内外发展动态.........................................................................2 1.2.2 国内发展动态.............................................................................4 1.3 论文的内容安排及主要工作................................................................5 第二章 室内移动机器人的路径规划技术...........................................................7 2.1 路径规划技术的核心问题....................................................................7 2.2 环境地图模型.......................................................................................8 2.2.1 环境地图的建立.........................................................................8 2.2.2 环境地图的分类.........................................................................8 2.2.3 基于栅格法的环境地图..............................................................9 2.3 区域覆盖路径规划 .............................................................................10 2.3.1 区域覆盖路径规划方法............................................................10 2.3.2 区域覆盖策略...........................................................................12 2.4 点到点的路径规划 .......................................................