基于时间调度的柔性制造系统控制器设计-控制工程专业论文.docxVIP

学校代码 分 类 号  10701 TN82 TN82 学 号 密 级  1204122195 公开 西安电子科技大学 硕士学位论文 基于时间调度的柔性制造系统控制器设计 作者姓名：范景杨 领 域：控制工程 学位类别：工程硕士 学校导师姓名、职称：郭金维 副教授 企业导师姓名、职称：安贵 高级工程师 提交日期: 2014 年 12 月 Supervisor Design Approach for FMS Based on Time Scheduling A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Control Engineering By Fan Jingyang Supervisor: Guo Jinwei An Gui December 2014 西安电子科技大学 学位论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 学位论文若有不实之处，本人承担一切法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究 生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安电子科技大学。学校有权 保留送交论文的复印件，允许查阅、借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分 内容，允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，获得学位 后结合学位论文研究成果撰写的文章，署名单位为西安电子科技大学。 保密的学位论文在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘要 摘要 西安电子科技大学硕士学位论文 西安电子科技大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE IV 摘要 死锁是柔性制造系统中一个不容忽视的问题，本文致力于 Petri 网框架下死锁 控制策略的研究。在现有的死锁控制方法中，无论是基于结构还是基于可达图， 都需要在原型 Petri 网的基础之上添加一定量的控制库所。由于一个 Petri 网的规模 与其节点数及初始标识呈指数关系，这使得受控网系统的结构复杂度和计算复杂 度都急剧增大。针对这一问题，本文利用区域理论中的事件分离事例思想，限制 模型的状态从网系统中的有效行为 M L 进入禁止行为 M F 中，通过引入时间调度的 概念给变迁添加时间约束，实现加工进程的合理调度，从而有效地剔除了系统中 的非法标识。由于在系统的设计和规划阶段就已经剔除了所有可能的死锁状态， 有效地避免了死锁造成的系统停滞。 可达性分析是一种被广泛应用于 Petri 网模型分析的方法，而死锁控制在可达 性分析中属于一类禁止状态问题。在本文中，通过对 Petri 网系统计算生成完整的 可达图，借助于区域理论将全部的可达状态分为死锁标识(deadlock)、坏标识(bad marking)、危险标识(dangerous marking)、好标识(good marking)四类。其中，危险 标识和好标识构成一个网系统的最大许可行为。为了剔除网系统中的禁止行为 M F 来获取活性 Petri 网控制器，需要遍历出系统中全部的状态变迁分离事例，不同于 区域理论中利用添加控制库所来限制导致死锁的变迁发射，文中通过给同时使能 的变迁添加时间约束实现变迁发射的强可调度性，进而避免了系统中的局部孤立 自环 LIL(local isolated loop)、死锁标识以及必然会导致死锁的坏标识的出现，实现 了柔性制造系统死锁预防的目的。 本文通过对一定量的 Petri 网模型进行活性分析，发现了可达图中存在一种局 部孤立自环现象并给出了相关定义。从 Petri 网动态活性的角度分析，局部孤立自 环中所有的状态都是动态流动的，不存在死锁现象，但是局部孤立自环的存在和 系统中死锁状态一样会导致系统的停顿故障。文章的最后给出了该控制策略的算 法描述，通过两个柔性制造系统的应用实例来说