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《自动控制原理》论文 PAGE PAGE 2 非线性系统的状态反馈线性化 摘要：本文从微分几何概念入手，介绍了单输入仿射非线性系统状态反馈线性化成立的条件与多输入仿射非线性系统状态反馈线性化，并以锅炉电机为例利用多输入多输出状态反馈线性化理论将其转化为一个线性系统。最后指出非线性系统状态反馈线性化在实际工程中的发展和应用。 关键词：微分几何，仿射非线性系统，状态反馈线性化 State feedback linearization for nonlinear systems Abstract：Starting with the concept of differential geometry, we describe conditions which establish linearization with state feedback of single-input affine nonlinear system and linearization with state feedback of multiple-input affine nonlinear system. A case for Boiler Motor, using MIMO feedback linearization theory convert it into a linear system. Finally pointing out development and application of state feedback linearization of nonlinear system in practical engineering. Key words：HYPERLINK /#differentialDifferential HYPERLINK /#geometrygeometry, Affine nonlinear systems, Linearization with state feedback  1微分几何 自适应控制系统的类型包括 1.1 非线性坐标变换与微分同胚 非线性坐标变换可表示为 （1-1） 式中，与同维的向量，为非线性函数向量。 式（1-1）的逆变换为 （1-2） 存在非线性坐标变换必须满足以下条件： 单值性即与是一一对应的，亦为可逆条件； 可微性即与皆为光滑函数，它们的任意阶偏导数都是存在的，亦为可微条件。 如果上述两个条件是满足的，则就是一个合格的坐标变换。同时，该坐标变换表达式被称为两个坐标空间的一个微分同胚。 判断非线性映射在的邻域是不是局部微分同胚，有下列命题进行判断。 设是定义在空间的某一子集中的光滑函数，如果在点处的雅可比矩阵是非奇异的，则在包括点在内的的一个开子集中，是一个局部微分同胚。 1.2 李导数 设开集，，在上给出一个光滑的标量函数为和一个向量场 根据和定义一个新的标量函数，记作 （1-3） 式中，。 上述定义的标量函数表示函数沿向量场的导数，称为李导数。 由于李导数是一个标量函数，可再次沿向量场求李导数，依此类推直至阶李导数，即 （1-4） 李导数可以沿着另一个向量场求李导数，即 （1-5） 阶李导数也可沿着另一个向量场求李导数，即 （1-6） 1.3 李括号 1.3.1 李括号 设有两个同维空间的向量场和,定义一个新的向量场，记作（简写为、） （1-7） 将上式简写成下列形式 （1-8） 式中，及是对应向量场的雅可比矩阵。 上述定义新的向量场，表示向量场沿着向量场方向的导数（变化率），称此导数为李括号。 由于是一个新的向量场，可再次沿着向量场方向求李括号运算，以此类推，直至阶李括号，即 （1-9） 1.3.2 李括号运算法则 （1）向量场对的李括号等于对的李括号的反号（反对称性），即 （1-10）