壁虎式爬壁机器人仿生[外文翻译].docVIP

壁虎式爬壁机器人仿生 摘要：攀登性能优良的壁虎是工程技术人员针对在垂直的表面移动而设计的人工系统。攀登的机器人可以执行许多有益的工作,如监督、检查、维修，清洁和勘查。本文论述了设计、制造和评价模仿步态的壁虎的两种攀登机器人。第一台机器人是设计考虑地球上和太空中宏观尺度操作。第二台控制机器人是使用形状记忆合金执行器运动，是设计用来为微尺度应用缩减比例，提出了一种仿生系统可以以速度20毫米每秒爬上65度的斜坡。 关键字：壁虎；攀登机器人；控制；仿生系统 1 介绍 动物的运动、传感、导航、和身体的适应能力激发了人类在机器人上模仿他们。本研究的目的是确定为陆地与外星探险活动潜在的攀爬机器人。机器人与他们需要大量的系统生物学配对权力、运动、驱动,与计算、 传感、和自治相似。当前的技术对动物研究发展可能性仿生机器人进行了分析。蜥蜴类动物柔性长鳍的运动能力为仿生特性提供了一种攀登垂直的表面优势。爬壁机器人的发展主要是由有风险的自动化任务驱使。弧面机器人是用作清洗高层建筑和检验危险的环境，如石油工业和核发电厂储罐。最近使用机器人在微重力环境来检查、维修空间飞行器从而帮助宇航员冒险的行动。表面行走机器已经成为检查和维护航天飞机、卫星的至关重要的机器。这些自主机器人遇到大多非结构化的环境可以轻易克服这些障碍。 动物可以激发人开发能够在危险的环境访问和操作的机器人。许多动物,例如、蟑螂、甲虫、蚂蚁、板球、可以攀爬,甲虫可以在一个表面牢固固定一个负载比他们的身体重20倍的物体。壁虎爬上光滑表面的能力吸引人们的注意力已经几十年。通过对他们脚的结构长宽比的柔顺小规模分析，设法计算出几乎任何表面的控制接触面积。本文呈现和分析了新机器人攀岩壁虎所用战略方案进行了调查和分析。提出了设计、制造和试验阶段之后,作者要做两个机器人原型。第一台机器人,叫做刚性仿壁虎机器人(RGR), 考虑在太空中操作。可靠性和鲁棒性是RGR最重要的条件。第二个机器人叫做兼容壁虎机器人(CGR)，已经微型化。小型化标准电机和大头针接头，以连接传统的刚性连接的机器人，一种新的激发了灵活的受形状记忆合金骨干结构的壁虎研制成功。 2 定义问题 经典爬壁机器人独特的特征：（1）在任何表面粗糙度和材料环境中爬行(在建筑物上,岩石和树木,在在沙漠和空间等)。（2）较长的操作时间和范围：目前,自主微小机器人范围由他们的小飞机上的能源限制。通过增加该机器人利用低剥离、电力附件和干燥合成粘合剂效率,操作范围将会有很大的提高。此外，大自然的自动清洁干燥粘合剂结合高拉伸强度的影响允许一个长寿命存在。（3）由于连线快速，任何方向支队的操作性、速度和敏捷高从而具有更高的可能性负荷(壁虎爬墙的同时可以携带与其身体效载荷相同的重量)。（4）由于其微型化，可以访问小区域。（5）实现机械工作中对任务应用程序维护，机器人可以产生非常高的控制附件。（6）综合利用和维护表面感应和操纵的工具自治和在线监测、检验。 为了建立高性能、运动学最灵敏的垂直爬壁机器人，对攀爬动物、壁虎进行了研究和分析。运动学数据在一种二维运动的壁虎之内进行了分析和模拟。在那些模拟的基础上提出了一个爬壁机器人具有以下特点: 大规模的中心接近垂直的表面。 结构轻巧。 可靠的系统。 具有鲁棒性的运动方式。 设计一个系统，仿生抽象水平必须定义得井井有条，从一个工程未来的角度这是有价值的。商业上可用有良好且经济方便的胶粘剂具的依赖性能和可重复的行为进行试验研究。这些具有壁虎相同的附加功能适合于进一步测试，使得经典攀登的机器人发展。 我们想开发一种只有必要的自由度和只使用必要的组件的爬山机器人。因此,该机器人不是靠可能会影响其攀岩表现重辅助电动机和传感器。在这里该设计假定相对平坦的表面。 3 机器人设计 在三个主要的方面不同于其他的壁虎爬动物：干胶垫、脚的几何形状和步态。在这一节中，对爬壁机器人的样机研制方法进行了讨论。 很多工作一直致力于发展附着力为机制的机器人。吸粘连要求机器人靠在墙上或天花板上创造一个真空压。许多团体开发的机器人主要使用抽真空弧面。然而,抽吸机理消耗高功率并且相对剥离缓慢。此外，密封任何的间隙能使机器人开始下滑。最后,吸附依赖于环境压力粘附机理贴在墙上，由于零压空间环境，因此并不适用于空间应用。另一个常见的粘附机理是磁性的，逐步开展了磁粘墙，为特定攀岩机器人如检查在核设施的应用。尽管这样，磁性附件只在一些特定的环境表面是铁磁性地方有用，所以对于大多数应用它是一个不合适的解决方案。另一个策略是研究被动的附件，所使用的机制,比如攀岩的动物。例如蛤蚧壁虎可以重达300克，长度达到35厘米，但还是能紧贴着光滑的墙壁上跑。独特的胶垫给壁虎令人难以置信的运动和登山的性能。最近, 已使纳米技术运用于经典机器。这主要是由于粘附分子，如范德华力。 Ca