管道检测微型机器人技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

学位论文数据集～ 学位论文数据集 ～ ▲冬 中图分类号 TP242 学科分类号 5 10．8030 p 论文编号 1001020070892 密 级 学位授予单位代码 10010 学位授予单位名称 北京化工大学 作者姓名 孙章军 学 号 2004000892 获学位专业名称 机械电子工程 获学位专业代码 080202 北京市优秀人才培养 课题来源 研究方向 机电一体化技术 专项经费资助项目 论文题目 管道检测微型机器人技术研究 关键词 微型管道机器人，移动机构，控制系统，图像处理 论文答辩日期 2007．5．24 ·论文类型 应用研究 学位论文评阅及答辩委员会情况 姓名 职称 工作单位 学科专长 指导教师 薛龙 教授 北京石油化工学院 机电一体化 人 ●r ’评阅人1 王仪明 教授 北京印刷学院 机械设计及理论 、l、 一 评阅人2 邓双成 副教授 北京石油化工学院 机械电子 评阔人3 评阅人4 评阅人5 答辩委员会主席 张有忱 教授 北京化工大学 机械设计及理论 答辩委员1 张有忱 教授 北京化工大学 机械设计及理论 答辩委员2 焦向东 教授 北京石油化工学院 焊接自动化 答辩委员3 陈家庆 教授 北京石油化工学院 机械设计及理论 答辩委员4 刘录 教授 北京石油化工学院‘ 流体机械 答辩委员5 吴立志 教授 北京石油化工学院 热能与动力工程 j王：一． 论文类型：1．基础研究 2．应用研究3．开发研究4．其它 中图分类号在《中国图书资料分类法》查询。 学科分类号在中华人民共和国国家标准(GB／T 13745-9)《学科分类与代码》中 查询。 四． 论文编号由单位代码和年份及学号的后四位组成。 ．～土 Us?ω U s ? ω AV川问 盒，J ，毡 摘要管道检测微型机器人技术研究 摘要 管道检测微型机器人技术研究 摘要 工业设备中大量的细小管道经过长时间的使用后，会出现各种各 样的缺陷，给生产和生活带来安全隐患。由于对细小管道的检修与维 护比较困难，所以对能携带探测或维修装置对管道进行检测和维修的 管道机器人的需求日益增加。 基于国内外已取得的科研成果，对应用于内径60mm左右的微型 管道机器人的移动机构、控制系统、视觉检测系统等进行了研究。主 要工作有以下几个方面： ^ 首先介绍了管道检测机器人的历史、现状、前沿发展情况及国内 77。 ．^ 外科研成果，在比较分析几种典型的移动机构形式的基础上提出了一 种新型的直进轮式移动机构。从力学、运动学的角度对移动机构进行 了分析与设计。 其次，对管道机器人的运动控制系统进行了研究。主要搭建了一 个基于微机的控制平台，采用运动控制卡和驱动器对电机进行控制， 并开发了相应控制的软件。 最后，对视觉检测系统进行了研究。提出了一种简单的探测器结 构，对其图像照明、获取、接收显示部分进行了设计分析。利用现有 的算法编制了图像处理软件。 参． 经过理论分析与实验验证，本课题设计的直进轮式微型管道机器 } A 北京化丁大学硕士学位论文人具有负载能力强、运动平稳及采集的图像能清晰的检测出管道内壁 北京化丁大学硕士学位论文 人具有负载能力强、运动平稳及采集的图像能清晰的检测出管道内壁 的缺陷等许多的优点。 关键词：微型管道机器人，移动机构，控制系统，图像处理 哗—1烈 ： ， } U 一 摘要RESEARCH 摘要 RESEARCH ON A PIPE INSPECTIoN MICRO ROBOT SYSTEM ABSTRACT Many kinds of flaw will appear on small pipelines of industrial equipments when they are used for a long time，which can do harm to our life．Demands of pipe robots with detection device or repair device increase a lot，since those small pipelines are very difficult to examine and repair． This paper is based on the research results achieved home and ^ abroad．It is studied of travel mechanism，control system and vision detect system of micro pipe robot according to pipe