给定两连杆运动面的WattI六杆机构空间解域综合方法-农业机械学报.PDF

２０１４年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１０．０４８ 给定两连杆运动面的Ｗａｔｔ Ｉ六杆机构空间解域综合方法 杨　通　韩建友　崔光珍　李人武 （北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３） 摘要：针对运动生成 Ｗａｔｔ Ｉ型六杆机构综合问题，给出了一种基于空间解域的综合方法。该型机构中作为末端 执行构件的连杆和一个四杆机构的连杆运动面相连，因此需要给出这个连杆运动面的位置。该方法首先综合四杆 机构，然后将二杆组添加到四杆机构上。对于四位置问题，四杆机构综合可得到无穷多机构解，而对于任意四杆机 构又有无穷多种添加二杆组的方法。本文以四杆机构的平面解域为基础，将综合所得无穷多六杆机构在一个有限 的空间区域内表示出来，还给出一种能有效判断 Ｗａｔｔ Ｉ型六杆机构回路和分支缺陷的方法。通过对综合所得无 穷多机构解进行判断，建立六杆机构去除回路分支缺陷的空间可行域。空间解域的应用使设计者能够从整体上把 握六杆机构的可行解的全部解空间，从而使获得附加更多条件的最优机构成为可能。 关键词：六杆机构　运动生成　空间解域　缺陷判别 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）１００３０７０６ 第一步四杆机构选取的不合理导致最后得不到满足 　　引言 要求的六杆机构。本文给出一种缺陷判别方法，建 对于运动及轨迹生成六杆机构综合问题的研究 立无缺陷六杆机构的空间解域，或称可行域。通过 方法有很多［１－５］。其中 ＭｃＣａｒｔｈｙ等［１－３］对五位置 全解域遍历计算，以期在可行域上找到最优机构。 运动生成问题进行了研究，该研究给定一个包含末 １　运动生成的基本理论 端执行构件的３Ｒ杆的５个位置，然后通过在其上 添加２个 ＲＲ杆得到六杆机构。五位置问题所得机 要综合如图１ａ所示的Ｗａｔｔ Ｉ型六杆机构，首 构解的个数是有限的，可选余地少，如果机构不满足 先要综合四杆机构 ＡＡＢＢ。设计要求中已经给出 ０ ０ 要求也没有其他选择。而四位置问题可综合得到无 Ｐ′点的４个坐标以及四杆机构连杆运动面Ｐ′ＡＢ的 穷多机构，设计者有很大的选择余地，在附加了各项 ４组转角，因此这是一个运动生成四位置问题，需要 性能条件之后，总能优选出满足要求的机构，因此更 具实际意义。 对于一个 Ｗａｔｔ Ｉ型机构，注意到该机构作为 末端执行构件的连杆与一个四杆机构的连杆运动面 相连，因此该六杆机构可以看作四杆机构和二杆组 的组合。给定的设计条件是末端执行构件的４个位 置以及相对应四杆机构连杆运动面的４个位置。这 样可以首先综合四杆机构，然后在其上添加一个二 杆组。 该综合思路在文献［６－７］中曾作简单阐述，但 是没有对机构的空间解域形成方法及回路和分支缺 陷的判断问题进行深入系统研究，要得到无缺陷的 图１　Ｗａｔｔ Ｉ型六杆机构及分解后的四杆机构和二杆组 六杆机构只能通过多次尝试。由于无法从整体上把 Ｆｉｇ．１　Ａｓｉｘｂａｒｌｉｎｋａｇｅａｎｄｉｔ’ｓｄｉｖｉｄｅｄａｆｏｕｒｂａｒ 握无缺陷六杆机构的铰链点分布情况，往往会因为 ｌｉｎｋａｇｅａｎｄａｄｙａｄ 收稿日期：２０１３ １０ ０７　修回日期：２０１３ １２ １９ 国家自然科学基金资助项目 作者简介：杨通，博士后，主要从事机构综合及稳健设计、机构 ＣＡＤ研究，Ｅｍａｉｌ：ｙａｎｇｔｏｎｇ＿ｕｓｔｂ＠ｆｏ