箱型钢结构环缝焊接的机器人运动学分析与轨迹规划-Journalof.PDF

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１７ ５７ ８ １１９ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１７ Vol．５７ No．８ ７８５Ｇ７９１ g 箱型钢结构环缝焊接的机器人运动学分析与轨迹规划 , , , 朱志明 郭吉昌 马国锐 刘 博 　 　 　 　 ( , , ) 清华大学 机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室 北京 １０００８４ : , ; 摘 要 针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题 设 kinematicsanalsis weldin traector lannin y g j yp g 　 . 计了一种直 弧组合轨道式焊接机器人系统 对该系统进行 了基于标准DＧH模型和Crai修正模型的运动学对比分析, g 、 、 箱型钢结构具有自重轻 塑性和韧性好 施工 总结了各模型的运动学建模和求解过程的区别及适用性. , 安装周期短等优势 在钢结构建筑和桥梁等领域应 , 针对箱型钢结构环缝焊接的焊枪运动轨迹规划 提出综合 . , 用越来越广泛 在施工安装现场 箱型钢结构的焊 轨迹规划法(CTPM).该方法使机器人以最少的自由度在 , 接以不同角度的对接或角接环缝为主 目前采用的 箱型钢结构环缝焊接时实现焊枪任意空间位姿调整功能, 焊接工艺主要为焊条电弧焊和熔化极气体保护半自 使得针对箱型钢结构直角焊接的轨迹规划更加简便高效. , 、 : 动焊 普遍存在焊接自动化程度低 接头质量稳定 计算和仿真结果表明 所设计的机器人系统能够满足箱型 , 、 钢结构环缝焊接的功能要求 综合轨迹