结合影像和惯性元件之定位技术与系统.PDF

國立高雄應用科技大學 100-101 年度獎勵科技大學及技術學院 教學卓越計畫 產學及研究成果轉專題製作教材 結合影像和慣性元件之定位技術與系統 全球第位系統(Assisted Global Positioning 結合影像和慣性元件之定 System, AGPS或無線網路等全面追蹤。突飛) 位技術與系統 猛進的定位技術將所有相關應用如 Wi-Fi 、藍 牙、GPS 以及 AGPS整合到了一片小小的晶片 (科系 ) （指導教授） （學生） 之中，以達到全方位定位與節省成本、功耗等 電機系 黃敬群老師 學生 葉濟賢 目的。然而，室內環境是一個複雜的空間，無 學生黃偉立 線或衛星訊號在傳播的過程中難免受到室內 建築結構的影響，造成室內精確定位的困難。 摘要 有鑑於此，室內環境的移動物體追蹤與定 位在近年來有相當多的研究與應用，以往發表 在早期的社會裡，傳統常見的定位技術 過的系統通常是量測物體與攝影機或雷射掃 主要以全球定位系統 GPS(Global Posi- 描器等外部感測器的相對運動來達到追蹤或 tioning System)[1]或是 無線電探測和測距 定位的目的，特別是基於視覺的應用，因為基 RADAR(Radio Detection And Ranging)[2] 於視覺的系統精確度比較高，然而，基於電腦 為主，而 GPS又以廣泛、全球覆蓋率高、可 視覺的方法往往是複雜且計算量高 ，此外，基 移動定位和高精度為著稱 ;RADAR將電磁能量 於視覺的感測器會被視線所限制，例如移動物 體超出感測器的視線或被遮蔽。 以定向方式發射至空間之中，藉由接收空間 因此， 想要解決視覺上的限制，可以使用 內存在物體所反射之電波，可以計算出該物 內部感測器，例如慣性量測 元件(Inertial 體之方向，高度及速度，並且可以探測物體 Measurement Unit, IMU) 。慣性量測元件包含 的形狀 ，藉以達到物體定位之效果;在目前的 了加速度儀(Accelerometer)與陀螺儀(Gyro- 時代 ，由於 全球定位技術的發展已 越趨成 scope) ，來量測加速度和角速度，經過初始位 熟，然而，室內環境是一個複雜的空間，無 置及資料整合後幾可得到載具位置、速度和姿 態。慣性量測元件不會受到視覺上的限制，但 線或衛星訊號在傳播的過程中難免受到室內 是會因為偏差 (Bias)和飄移 (Drift)而造成累 建築結構 、天候以及訊號強度等影響